[发明专利]车辆及其控制装置以及控制方法

说明书

提供执行与行驶环境对应的自动化等级的车道变更动作的技术。本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。车辆的控制装置具备识别车辆的行驶环境的识别部、基于行驶环境生成行驶计划的生成部、以及基于行驶计划进行车辆的加减速或转向中至少一方行驶控制的控制部。在车道变更时，控制部决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化程度，基于决定的难易度或自动化程度，从车辆的驾驶员参与程度不同的多个车道变更方式选择一个车道变更方式，并按照选择的车道变更方式进行行驶控制。

技术领域

本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。

背景技术

提供有作为车辆的自动驾驶以及驾驶辅助的一个功能，与驾驶员的操作无关地由车辆来进行车道变更的功能。在专利文献1中记载了自动驾驶系统建议车道变更，在驾驶员同意的情况下自动进行车道变更的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-71513号公报

发明内容

发明所要解决的问题

根据车辆的行驶环境，也存在不需要驾驶员的批准而自动驾驶系统能够自动地执行车道变更的情况。另一方面，也存在自动驾驶系统无法建议车道变更的行驶环境的情况。本发明的目的在于，提供一种用于执行与行驶环境对应的自动化等级的车道变更动作的技术。

用于解决问题的手段

鉴于上述问题，在一个实施方式中，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，在进行车道变更的情况下，所述控制单元决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化等级，基于决定的所述难易度或自动化等级，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制。在另一实施方式中，提供一种车辆，其特征在于，所述车辆具备上述控制装置。进一步在又一实施方式中，提供一种控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，所述方法具备：识别步骤，在所述识别步骤中，对所述车辆的行驶环境进行识别生成步骤，在所述生成步骤中，基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述行驶计划，进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，在所述控制步骤中，在进行车道变更的情况下，决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化程度，基于决定的所述难易度或自动化程度，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制。

发明效果

通过上述手段，能够执行与行驶环境对应的自动化等级的车道变更动作。

附图说明

图1是对实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。

图2是对实施方式所涉及的与车道变更动作有关的控制方法进行说明的概要图。

图3是对实施方式所涉及的与车道变更动作有关的控制方法进行说明的流程图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制装置；20～29：ECU。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明实施方式。此外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，在实施方式中说明的特征的全部组合不一定是发明所必须的。可以任意地组合在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。