[发明专利]车辆及其控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备：

识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在进行车道变更的情况下，

所述控制单元决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化程度，

基于决定的所述难易度或自动化程度，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，

在从完成车道变更起至经过规定的时间为止或至行驶规定的距离为止的期间，

若完成的所述车道变更是按照所述车辆的驾驶员计划车道变更的方式而完成的车道变更，则所述控制单元抑制执行进一步的车道变更，

若完成的所述车道变更是按照所述控制单元计划车道变更的方式而完成的车道变更，则所述控制单元使进一步的车道变更能够执行。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式包括：

所述车辆的驾驶员计划车道变更的方式；以及

所述控制单元计划车道变更的方式。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式包括：

所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始的方式；以及

所述控制单元决定车道变更的开始的方式。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式包括：

所述车辆的驾驶员计划车道变更、所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始的方式；

所述控制单元计划车道变更、所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始的方式；以及

所述控制单元计划车道变更、所述控制单元决定车道变更的开始的方式。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于车道数、路肩的有无、中央隔离带的有无、指定速度、划分线的种类，划分线的检测状态、道路宽度、与地图有关的信息、车道的曲率、所述车辆的以往的行驶历史、所述车辆的以往的车道变更历史中的至少一个来决定所述车道变更的难易度。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于在所述车辆的周边行驶的车辆的车型、在所述车辆的周边行驶的车辆的台数、在所述车辆的周边行驶的车辆的位置关系、在所述车辆的周边行驶的车辆的行驶稳定性中的至少一个来决定所述车道变更的难易度。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于与车道变更相关的车道的法定速度来决定所述车道变更的难易度。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于所述车辆的速度、在所述车辆的周边行驶的车辆的速度中的至少一个来决定所述车道变更的难易度。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆具备权利要求1至8中任一项所述的控制装置。