[发明专利]手术辅助机器人系统、支撑解锁机构及其解锁方法

权利要求书

1.一种支撑解锁机构，其特征在于，设置于手术辅助机器人系统的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述支撑解锁机构包括：

头架适配机构，用于与所述头架机构连接；

滑动机构，设置于所述支撑臂，并可滑动安装所述头架适配机构；以及

锁定机构，设置于所述支撑臂，并可将所述头架适配机构锁定或解锁于所述滑动机构；

所述锁定机构锁定时，所述锁定机构将所述头架适配机构固定于所述滑动机构。

2.根据权利要求1所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述滑动机构包括固定于所述支撑臂的滑轨以及可滑动设置于所述滑轨的滑动组件，所述滑动 组件连接所述头架适配机构，所述锁定机构与所述滑动组件连接，以将所述滑动组件锁定或解锁于所述滑轨。

3.根据权利要求2所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述滑动组件包括可滑动设置于所述滑轨的滑块，所述滑块可连接所述头架适配机构。

4.根据权利要求3所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述滑动组件还包括设置于所述滑块与所述头架适配机构之间的连接件，所述连接件还与所述锁定机构连接，使所述锁定机构通过所述连接件将所述滑块锁定或解锁于所述滑轨。

5.根据权利要求2至4任一项所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述锁定机构包括可接收解锁信号或锁定信号的导轨钳制件，所述导轨钳制件与所述滑动组件连接，并可夹持或松开所述滑轨；

所述导轨钳制件接收解锁信号后，所述导轨钳制件松开所述滑轨，以使所述滑动组件可沿所述滑轨运动。

6.根据权利要求2至4任一项所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述锁定机构包括固定于所述支撑臂的安装架以及设置于所述安装架的柱塞组件，所述柱塞组件可运动地设置于所述安装架，所述柱塞组件位于所述滑动组件的至少一侧，并与所述滑动组件抵接；

所述病床系统坍塌时，所述滑动组件受到的下沉力大于所述柱塞组件的抵接力，使所述滑动组件可沿所述滑轨滑动。

7.根据权利要求2至4任一项所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述锁定机构包括可接收解锁信号或锁定信号的导轨钳制件、固定于所述支撑臂的安装架以及设置于所述安装架的柱塞组件；

所述导轨钳制件与所述滑动组件连接，并可夹持或松开所述滑轨，所述柱塞组件可运动地设置于所述安装架，所述柱塞组件位于所述滑动组件的至少一侧，并与所述滑动组件抵接；

所述病床系统坍塌时，所述导轨钳制件接收解锁信号并松开所述滑轨，所述滑动组件受到的下沉力大于所述柱塞组件的抵接力，使所述滑动组件可沿所述滑轨滑动。

8.根据权利要求7所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述柱塞组件包括设置于所述安装架中的弹性件以及设置于所述弹性件端部的抵接件，所述抵接件在所述弹性件的弹性力作用下可与所述滑动组件抵接。

9.根据权利要求8所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述柱塞组件的数量为多个，多个所述柱塞组件对称设置于所述滑动组件的两侧，且每侧所述柱塞组件的数量为至少一个。

10.根据权利要求1至4任一项所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述支撑解锁机构还包括标记件，所述标记件设置于所述头架适配机构，所述标记件可标记所述头架适配机构的位置，以供所述手术辅助机器人系统识别所述病床系统是否坍塌。

11.一种手术辅助机器人系统，其特征在于，包括手术辅助机器人、设置于所述手术辅助机器人的手术机械臂与支撑臂、以及如权利要求1至10任一项所述的支撑解锁机构；

所述支撑解锁机构设置于所述支撑臂，所述支撑臂可通过支撑解锁机构支撑头架机构，所述手术机械臂用于对进行手术，所述手术辅助机器人控制所述手术机械臂与所述支撑臂运动，并向所述支撑解锁机构发送解锁信号或锁定信号。