[发明专利]一种轮距可调的运载平台

说明书

本发明涉及一种轮距可调的运载平台，包括工作台，所述工作台的下表面安装有平行的两列行走轮组件，每个行走轮组件能够沿自身竖直轴线转动，以完成行走轮组件的转向，每个行走轮组件中安装有旋转驱动件，以驱动行走轮组件中的行走轮沿自身中心轴线的转动；每列行走轮组件之间通过固定件连接，所述行走轮组件通过导向件与工作台的下表面滑动连接，所述导向件的延伸方向与每列行走轮组件的延伸方向垂直；两列行走轮组件能够同步沿导向件相向或相背离滑动，以改变两列行走轮组件之间的轮距。

技术领域

本发明属于农机设备技术领域，具体涉及一种轮距可调的运载平台。

背景技术

设施农业用智能运载平台一般是在运载平台的基础上增加特定的功能性部件，以完成不同的作业需求，发明人了解到，现有的农用机械运载平台一般包括以下几种形式：

第一种主流方案为，履带式运动底盘，浙江工业大学专利号为CN208016373U公开了一种智能采摘山竹果的机械装置，采用的底盘驱动方式为履带，手部采摘部分为关节式机械手。湖北工业大学专利号为CN208402413U公开了一种精量播种的农业机器人，底盘采用履带驱动。但履带底盘存在相对速度较低、效率低、运动噪声大、功耗大等缺点，所以一般应用于重载场合。

第二种主流方案为，轮式运动底盘，汕头大学专利号为CN108942862A公开了一种复合型移动机器人，底盘采用四驱轮式结构。目前轮式底盘多为两驱或四驱，两驱运载平台在运动过程中采用差速的方式进行转向，其他轮子为随动轮，那么在运动过程中容易出现甩尾或晃动等现象。四驱运载平台在原地转向时，由于旋转中心就几何中心，存在较大的摩擦，容易出现剧烈振动或轮胎加速磨损等现象。

关于独立悬挂驱动轮部分，深圳市佳顺智能机器人股份有限公司专利号为CN109353767 A的发明专利，公开了一种连杆悬挂减震舵轮及自动导引运输车，该专利中比较详尽的介绍了减震舵轮，并简要介绍了在自动导引运输车上的应用。但是现有的舵轮(行走轮)的减震机构较为复杂，不利于降低运载平台的生产成本。

同时，在运载平台行驶的过程中，其相对于前进方向为基准，左右两列行走轮组件之间的轮距无法调节，不能适应于特定宽度的道路，或者在设定宽度田垄中行驶的要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种轮距可调的运载平台，能够解决现有农用运载平台无法调节两列行走轮间距；行走轮减震结构复杂，增加运载平台生产成本的问题。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：一种轮距可调的运载平台，包括工作台，所述工作台的下表面安装有平行的两列行走轮组件，每个行走轮组件能够沿自身竖直轴线转动，以完成行走轮组件的转向，每个行走轮组件中安装有旋转驱动件，以驱动行走轮组件中的行走轮沿自身中心轴线的转动。

每列行走轮组件之间通过固定件连接，所述行走轮组件通过导向件与工作台的下表面滑动连接，所述导向件的延伸方向与每列行走轮组件的延伸方向垂直；

两列行走轮组件能够同步沿导向件相向或相背离滑动，以改变两列行走轮组件之间的轮距。

进一步，所述导向件包括固设在工作台下表面的导轨，所述行走轮组件的上端设有导槽，所述导轨与导槽配合使用以实现行走轮组件与工作台的滑动连接。

进一步，两列行走轮组件之间的间距通过丝杠螺母机构调节，丝杠螺母机构包括同轴固定的两个丝杠，每个丝杠的外部分别套设有一个螺母，所述螺母分别与两列行走轮组件中的固定件固定连接，所述丝杠平行于导轨设置。

两个丝杠的旋向相反，以使得丝杠转动的过程中，螺母能够带动两列行走轮组件之间同步相向或相背离运动。

进一步，每列行走轮组件中行走轮组件的数量为两个，四个行走轮组件在工作台的下表面呈矩形分布，同一列中两个行走轮组件之间通过连接杆固定。