[发明专利]一种自动打磨铣削装置及其工作方法

说明书

本发明公开了一种自动打磨铣削装置及其工作方法。该装置包括用于放置工件的支座，支座上设有工件定位夹持机构，工件定位夹持机构用以将工件固定在支座上，所述支座一侧设有机械手臂，所述机械手臂的外端连接有电动铣刀装置和激光测距装置，所述激光测距装置用于获取工件的待打磨区域中各检测点位的实际厚度，所述机械手臂根据各检测点位的实际厚度带动电动铣刀装置沿工件的待打磨区域的表面进行打磨铣削。使用机器人配合铣刀及高精度激光，实现全自动作业，效率高；节拍快，效率高，性价比高；全程无人员参与，避免了对人员造成伤害的风险；可以针对平面度不一致的产品，实时自动调整打磨高度，避免出现铣削过深或过浅。

技术领域

本发明涉及电池托盘制造领域，具体涉及一种自动打磨铣削装置及其工作 方法。

背景技术

随着国内新能源汽车的发展，铝合金电池托盘的需求也越来越大。托盘的 工艺流程主要包括CNC加工，搅拌摩擦焊和弧焊等。其中搅拌焊焊接完成后会 由于工艺本身的特征，会在焊接完成后产生很多的毛刺和飞边，而且由于搅拌 后无法避免产品的焊接变形，产品的平面度一般较差。

现有的主要的处理方式有人工使用角磨机和通过铣床机加工。人工打磨主 要有以下几点问题：1、砂轮叶片寿命低，需要频繁更换严重影响效率；2、人 工成本高；3、安全性差，砂轮叶片或者打磨出来的铝屑都有对人造成伤害的风 险。

铣床机加工同样存在以下几点问题：1、需要人工实时在线操作，且运行速 度较慢，成本高，效率低；2、对于产品要求较高，需要产品平面度一致性好， 产品容忍性差。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种自动打磨铣削装置及 其工作方法。

为实现上述目的，在第一方面本发明提供了一种自动打磨铣削装置，包括 用于放置工件的支座，所述支座上设有工件定位夹持机构，所述工件定位夹持 机构用以将工件固定在支座上，所述支座一侧设有机械手臂，所述机械手臂的 外端设有电动铣刀装置和激光测距装置，所述激光测距装置用于获取工件的待 打磨区域中各检测点位的实际厚度，所述机械手臂根据各检测点位的实际厚度 带动电动铣刀装置沿工件的待打磨区域的表面进行打磨铣削。

进一步的，所述支座包括两个支臂和固定在两个支臂之间的托架，所述工 件定位夹持机构设置在托架上。

进一步的，所述托架上侧设有多个支撑块，所述工件定位夹持机构包括多 个设置在托架上的定位销和多个压紧缸。

进一步的，所述机械手臂和支臂固定在一基座的上侧，所述基座包括基板 和多个设置在基板侧部的支撑脚，所述支撑脚的高度可调。

进一步的，所述激光测距装置包括两个，两个激光测距装置分别设置在电 动铣刀装置的两侧，且其高度一致。

进一步的，所述机械手臂包括六轴机械手臂。

进一步的，所述激光测距装置螺栓连接有安装支架，所述安装支架与电动 铣刀装置螺栓连接。

在第二方面，本发明还提供了一种上述的自动打磨铣削装置的工作方法， 包括：

步骤1：将工件放置在支座上，启动压紧缸压紧工件；

步骤2：获取工件的待打磨区域中各测量点位的实际厚度；

步骤3：所述机械手臂以工件的基准厚度建立绝对打磨面，并以工件的各 测量点位的实际厚度与预设的基准厚度之差作为补偿值，生成实际打磨面；

步骤4：启动电动铣刀装置，所述机械手臂带动电动铣刀装置沿实际打磨 面对工件的待打磨区域进行打磨铣削。

进一步的，所述获取工件的待打磨区域中各测量点位的实际厚度包括：

步骤2.1：机械手臂运动至预设的距离测量高度位置；