[发明专利]一种自动打磨铣削装置及其工作方法

权利要求书

1.一种自动打磨铣削装置，其特征在于，包括用于放置工件的支座，所述支座上设有工件定位夹持机构，所述工件定位夹持机构用以将工件固定在支座上，所述支座一侧设有机械手臂，所述机械手臂的外端设有电动铣刀装置和激光测距装置，所述激光测距装置用于获取工件的待打磨区域中各检测点位的实际厚度，所述机械手臂根据各检测点位的实际厚度带动电动铣刀装置沿工件的待打磨区域的表面进行打磨铣削。

2.根据权利要求1所述的自动打磨铣削装置，其特征在于，所述支座包括两个支臂和固定在两个支臂之间的托架，所述工件定位夹持机构设置在托架上。

3.根据权利要求2所述的自动打磨铣削装置，其特征在于，所述托架上侧设有多个支撑块，所述工件定位夹持机构包括多个设置在托架上的定位销和多个压紧缸。

4.根据权利要求2所述的自动打磨铣削装置，其特征在于，所述机械手臂和支臂固定在一基座的上侧，所述基座包括基板和多个设置在基板侧部的支撑脚，所述支撑脚的高度可调。

5.根据权利要求2所述的自动打磨铣削装置，其特征在于，所述激光测距装置包括两个，两个激光测距装置分别设置在电动铣刀装置的两侧，且其高度一致。

6.根据权利要求1所述的自动打磨铣削装置，其特征在于，所述机械手臂包括六轴机械手臂。

7.根据权利要求1所述的自动打磨铣削装置，其特征在于，所述激光测距装置螺栓连接有安装支架，所述安装支架与电动铣刀装置螺栓连接。

8.一种如权利要求1所述的自动打磨铣削装置的工作方法，其特征在于，包括：

步骤1：将工件放置在支座上，启动压紧缸压紧工件；

步骤2：获取工件的待打磨区域中各测量点位的实际厚度；

步骤3：所述机械手臂以工件的基准厚度建立绝对打磨面，并以工件的各测量点位的实际厚度与预设的基准厚度之差作为补偿值，生成实际打磨面；

步骤4：启动电动铣刀装置，所述机械手臂带动电动铣刀装置沿实际打磨面对工件的待打磨区域进行打磨铣削。

9.根据权利要求8所述的自动打磨铣削装置的工作方法，其特征在于，所述获取工件的待打磨区域中各测量点位的实际厚度包括：

步骤2.1：机械手臂运动至预设的距离测量高度位置；

步骤2.2：机械手臂沿预设的轨迹运动，以使激光测距装置在设定的各测量点位测得其与工件的待打磨区域的垂直距离H1；

步骤2.3：计算工件的待打磨区域中各测量点位的实际厚度H为：

H＝H2-H1

其中，H2为机械手臂在距离测量高度位置时激光测距装置与支座的支撑面的垂直距离。