[发明专利]康复机器人单力臂减重器

说明书

本发明公开了康复机器人单力臂减重器，包括Y型力臂、力臂夹板、直线导轨装置、蜗轮蜗杆减速电机、弹簧盒，所述力臂夹板由上夹板、下夹板组成，上夹板与下夹板连接，所述Y型力臂安装在力臂夹板内。本发明可根据不同偏瘫患者的情况，独立对偏瘫一侧进行减重，适应不同患者的需求，提高康复效果。

技术领域

本发明涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种康复机器人单力臂减重器。

背景技术

传统康复机器人减重方式是利用卷扬机牵引减重臂，使得弹簧发生形变产生压力进而进行减重，卷扬机减重器体积大，整体机构繁琐冗杂、安装不方便、卷扬机减重器的左右减重臂减重数值相同且减重数值精度相对较低，不能根据偏瘫患者的实际情况分别对左右减重臂进行独立减重，没有针对性的适用，会对患者的康复效果造成一定的影响。

发明内容

针对卷扬机减重器机构繁琐冗杂、体积大、不能对康复机器人左右减重臂进行独立减重等问题，本发明的目的是提供一种康复机器人单力臂减重器，本发明将卷扬机替换成了小型蜗轮蜗杆减速电机，并分别安装在左右独立的无源单力臂减重器上，蜗轮蜗杆减速电机可以根据病患的偏瘫类型，独立控制康复机器人左右减重臂的减重值，以适应不同病患的情况提高康复效果。本发明采用模块化钣金件的设计方式，当零件发生损坏亦可更换对应模块，减少维修时间。增加了本发明的后续开发可能性。

本发明采取的技术方案是：

康复机器人单力臂减重器，包括Y型力臂、力臂夹板、直线导轨装置、蜗轮蜗杆减速电机、弹簧盒，所述力臂夹板由上夹板、下夹板组成，上夹板与下夹板连接，所述Y型力臂安装在力臂夹板内；所述直线导轨装置安装在力臂夹板上，所述直线导轨装置设有丝杆，所述丝杆上设有滑块，所述丝杆与所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速电机驱动丝杆转动进而带动滑块在丝杆上移动；所述弹簧盒由上弹簧板、下弹簧板组成，上弹簧板与下弹簧板连接，所述上弹簧板通过弹簧盒连接板与所述滑块连接，所述弹簧盒连接板与所述滑块固定连接，所述上弹簧板上安装有法兰边轴承A，所述弹簧盒连接板与法兰边轴承A的法兰边固定连接，所述法兰边轴承A内连接有法兰轴A，所述法兰轴A的另一端与上夹板、Y型力臂连接在一起；所述下弹簧板上安装有法兰边轴承B，所述法兰边轴承B内连接有法兰轴B，所述法兰轴B通过法兰盘与Y型力臂连接，并穿过Y型力臂与下夹板通过深沟球轴承连接，法兰轴B套入深沟球轴承内，深沟球轴承外边固定在下夹板上。

优选地，所述蜗轮蜗杆减速电机安装在直线导轨装置或力臂夹板上，所述丝杆的一端连接有锥形齿轮A，所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接有锥形齿轮B，锥形齿轮A与锥形齿轮B啮合。

优选地，所述上弹簧板内侧连接有上光轴固定件，所述下弹簧板内侧连接有下光轴固定件，上光轴固定件与下光轴固定件通过套接在光轴上连接在一起。

优选地，所述上夹板与下夹板通过三角垫块、条形垫块进行连接。

本发明的有益效果是：

1.本发明采用模块化设计，较以往增加了更多的可调整性，灵活性强，方便拆装与维修。结构更加稳定可调节，在强度符合要求下零部件采购加工成本也低。

2.本发明采用小型蜗轮蜗杆减速机代替卷扬机进行减重调节，相较于卷扬机减重器，该单力臂减重器体积小巧轻便，安装简便，对弹簧长度变化的调整更为精确，利用左右独立的蜗轮蜗杆减速机，可以分别对康复机器人左右减重臂进行不同数值的减重，实现卷扬机减重器不能实现的康复机器人左右减重臂不同减重数值的功能。

3.本发明单力臂减重器的减重过程更加顺滑，避免了卷扬机减重器减重过程中的卡顿现象，增加康复训练效果。

4.本发明可根据不同偏瘫患者的情况，独立对偏瘫一侧进行减重，适应不同患者的需求，提高康复效果。

附图说明

图1显示为康复机器人单力臂减重器的结构示意图；