[发明专利]一种利用手势控制无人机的方法，设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种利用手势控制无人机的方法，其特征在于，方法包括：

S1，将体感控制器连接至控制终端；利用USB串口转NRF24L01模块，将体感控制器与控制终端连接；

S2，在无人机端，将无线通信模块与单片机相连，接收控制数据；

S3，将单片机的输出与无人机的飞控、机械手的控制端相连；

S4，体感控制器接收无人机手势控制信息，将无人机手势控制信息传输至单片机；

使用了双目传感器进行手势数据的采集并在控制终端进行处理；

使用C++并结合leapmotionv2SDK库将双目识别到的数据进行处理，使用Qt编写获取到的无人机手势控制信息进行显示，使用户观察自己的手势状态；

同时将处理后的无人机手势控制信息进行自定义编码；

启动发送控制指令，并向单片机发送无人机手势控制信息；

读取人体手势动作图像，提取人体手势动作图像中手部的无人机控制特征基准点，并获取无人机控制特征基准点的位移量，位移角度以及位移方向；

将无人机控制特征基准点的位移量，位移角度以及位移方向配置为无人机控制梯度方向，将无人机控制梯度方向配置为N个方向，对每个人体手势动作图像中特征点在预设范围内的梯度方向，基于同一个梯度方向进行获取，利用无人机控制梯度方向相似度对照表，对每个人体手势动作图像中特征点的无人机控制梯度方向配置为该方向的相似度方向；

将人体手势动作图像中每一帧图像的无人机控制梯度方向与预设范围内的梯度方向进行匹配，且在梯度方向移动阈值内，得到每一帧图像中多个方向区域；

再以该方向区域作为匹配标准，在图像中进行移动，将每个对应位置无人机控制特征基准点的方向与预设置无人机控制方位模板的方向进行匹配；

匹配成功后得到无人机控制相似度值；

将无人机控制相似度值，位移量，位移角度以及位移方向配置到的控制执行区域；

将控制执行区域内的无人机手势控制信息按照时间的顺序进行排列，得到控制序列，按照预设的次序进行发送，并由单片机接收并执行；

S5，单片机接收无人机手势控制信息，并执行。

2.根据权利要求1所述的利用手势控制无人机的方法，其特征在于，

步骤S4还包括：

控制终端将无人机手势控制信息通过UART协议发送到串口中，通过NRF24L01模块进行无线发射；

单片机实时进行NRF24L01数据的接收；

单片机将接收的无人机手势控制信息进行处理，并执行。

3.根据权利要求1所述的利用手势控制无人机的方法，其特征在于，

步骤S5还包括：

单片机采用arduino解码收到的无人机手势控制信息；

单片机进行数据的处理，并输出pwm信息，基于pixhawk以及机械臂，实现控制无人机的飞行以及机械臂的抓取。

4.根据权利要求1所述的利用手势控制无人机的方法，其特征在于，

步骤S4还包括：体感控制器利用摄像头采集人体手势动作图像，对人体手势动作图像进行解析，并判断出当前的人体手势动作方向；

将人体手势动作方向配置成无人机手势控制信息。

5.根据权利要求1所述的利用手势控制无人机的方法，其特征在于，

步骤S5还包括：

单片机接收无人机手势控制信息，并生成用于控制无人机进行过程飞行的高度数据、姿态角数据、航向数据信息以及与控制者的距离数据信息。

6.一种实现利用手势控制无人机的方法的设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序及利用手势控制无人机的方法；

处理器，用于执行所述计算机程序及利用手势控制无人机的方法，以实现如权利要求1至5任意一项所述利用手势控制无人机的方法的步骤。

7.一种具有利用手势控制无人机的方法的可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1至5任意一项所述利用手势控制无人机的方法的步骤。