[发明专利]一种自动止血贴敷设备及其控制方法

权利要求书

1.一种自动止血贴敷设备，其特征在于，包括：

底板；

顶板，其设置在所述底板上方；

侧板，其设置在所述底板和所述顶板之间

止血贴输送装置，其可拆卸设置在所述侧板上，能够运送和定位止血贴；

至少一个伸缩架，其一端可拆卸连接所述顶板；

至少一个真空吸附臂，其可拆卸设置在所述伸缩架另一端，能够吸附所述止血贴；

定位夹持架，可旋转支撑在所述底板上，位于所述止血贴输送装置一侧，位于所述真空吸附臂下方，能够定位止血位置。

2.根据权利要求1所述的自动止血贴敷设备，其特征在于，所述定位夹持架包括：

承载柱，其一端可旋转支撑在所述底板上；

第一架体，其截面为半圆形，其一端设置在所述承载柱另一端；

第二架体，其截面为半圆形，其一端连接所述第一架体另一端，所述第一架体和所述第二架体围合成环形。

3.根据权利要求2所述的自动止血贴敷设备，其特征在于，所述第一架体和所述第二架体均弹性支撑在所述承载柱上。

4.根据权利要求1所述的自动止血贴敷设备，其特征在于，所述止血贴输送装置包括：

第一转轴，其可旋转支撑在所述侧板上；

第二转轴，其可旋转支撑在所述侧板上，位于所述第一转轴一侧；

承载片，其设置在所述第二转轴一端；

中间轴，其设置在所述第一转轴和所述第二转轴之间；

其中，止血贴卷轴套设在所述第一转轴上，绕过所述中间轴，并将所述止血贴卷轴的承载带卷绕在所述第二转轴上，使止血贴与所述承载带分离。

5.根据权利要求4所述的自动止血贴敷设备，其特征在于，还包括滑轨，其可拆卸设置在所述顶板上，所述滑轨包括：

第一轨道架；

第二轨道架，其与所述第一轨道架平行设置，并具有间隙；

丝杠，其可旋转支撑在所述第一轨道架和第二轨道架之间。

6.根据权利要求5所述的自动止血贴敷设备，其特征在于，还包括电机，其设置在所述丝杠一端，能够驱动所述丝杠旋转。

7.根据权利要求6所述的自动止血贴敷设备，其特征在于，还包括：

连接螺母，其具有内螺纹孔，套设在所述丝杠上，并与所述丝杠螺纹配合，所述伸缩臂可拆卸连接所述连接螺母；

其中，所述丝杠旋转，所述连接螺母能够沿所述丝杠滑动。

8.一种自动止血贴敷设备控制方法，使用如权利要求1-7中任一项所述的自动止血贴敷设备，其特征在于，包括：

将止血贴卷轴套设在所述第一转轴上，绕过所述中间轴，并将所述止血贴卷轴的承载带卷绕在所述第二转轴上，使止血贴与所述承载带分离，其中，第二转轴以速度v移动；

利用定位夹持架定位患者止血处，伸缩架推动真空吸附臂移动，与患者止血处接触，完成止血动作。

9.根据权利要求8所述的自动止血贴敷设备控制方法，其特征在于，所述第二卷轴的转动速度为：

其中，D₀为止血贴的间距，v为第二卷轴的转动速度，T_k为真空吸附臂与患处的距离，T₀为定位架高度，δ_k为响应系数，δ₀为标注响应系数。