[发明专利]一种机器人镜像编程控制系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种机器人镜像编程控制系统及其控制方法，机器人镜像编程控制系统特征在于：包括动作输入机械肢体，佩戴于操作员一侧肢体上，以采集健全肢体完成动作生成的相关实时动作数据；控制器，包括动作记录模块，用于记录来自动作输入机械肢体采集到的实时动作数据，动作处理模块，用于处理来自动作输入机械肢体采集到的实时动作数据，并生成与实时动作数据对应的镜像动作数据；所述动作处理模块上装载有用于将实时动作数据转换成镜像动作数据的镜像编程程序；动作输出机械肢体，佩戴于操作员身上且与动作输入机械肢体对称的一侧，以根据镜像动作数据做出相应动作。本系统可简化机器人在应用上的复杂性，扩大机器人的可应用领域。

技术领域

本发明涉及一种机器人控制系统，具体是一种机器人镜像编程控制系统及其控制方法。

背景技术

目前市场上的机器人（如：机械手）常见的编程系统有示教编程系统和离线编程系统；示教编程系统是使用示教器（如：编程器）对机器人的运行要求进行编程调试；离线编程系统较复杂，其需要专业人士进行编制，不但要花费大量的时间，而且机器人不具备记录所做动作的功能，技术上有所欠缺。这两种编程系统对机器人进行编程需要操作人员掌握较高的技术能力且调试繁琐，具备记录动作功能的机器人不能把左侧机体（如：左侧机械手和/或左侧机械脚）记录的动作在右侧机体上演示出来，一般需要用右侧机体（如：右侧机械手和/或右侧机械脚）重复一次该动作，把动作记录下来才能重复使用，这种操作繁复且不具备的活性；因此，需要进一步改进。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种机器人镜像编程控制系统及其控制方法，本编程系统可简化机器人在应用上的复杂性，扩大机器人的可应用领域。

本发明的目的是这样实现的：

一种机器人镜像编程控制系统，其特征在于：包括

动作输入机械肢体，佩戴于操作员一侧肢体上，以采集健全肢体完成动作生成的相关实时动作数据；

控制器，包括

动作记录模块，用于记录来自动作输入机械肢体采集到的实时动作数据，

动作处理模块，用于处理来自动作输入机械肢体采集到的实时动作数据，并生成与实时动作数据对应的镜像动作数据；所述动作处理模块上装载有用于将实时动作数据转换成镜像动作数据的镜像编程程序；

动作输出机械肢体，佩戴于操作员身上且与动作输入机械肢体对称的一侧，以根据镜像动作数据做出相应动作。

所述控制器还包括用于储存实时动作数据和/或镜像动作数据的数据存储模块。

所述控制器还包括控制通讯模块；所述动作输入机械肢体包括动作输入通讯模块；所述动作输出机械肢体包括动作输出通讯模块；所述控制通讯模块与动作输入通讯模块和/或动作输出通讯模块沟通互联，实现控制器与动作输入机械肢体和/或动作输出机械肢体之间的数据传输。

还包括云端服务器，控制器通过控制通讯模块与云端服务器沟通互联，以将实时动作数据和/或镜像动作数据上传至云端服务器存储。

上述机器人镜像编程控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤

步骤A，操作员佩戴好动作输入机械肢体和动作输出机械肢体，启动控制系统，镜像编程开始；

步骤B，操作员通过动作输入机械肢体做出要录制的动作，动作输入机械肢体上的动作传感器采集并向控制器反馈相关的实时动作数据；

步骤C，控制器上的动作记录模块把实时动作数据进行记录；

步骤D，控制器上的动作处理模块通过镜像编程程序对实时动作数据进行处理，以生成相应的镜像动作数据；动作记录模块把镜像动作数据进行记录；