[发明专利]一种机器人镜像编程控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人镜像编程控制系统，其特征在于：包括

动作输入机械肢体（R），佩戴于操作员一侧肢体上，以采集健全肢体完成动作生成的相关实时动作数据；

控制器，包括

动作记录模块，用于记录来自动作输入机械肢体（R）采集到的实时动作数据，

动作处理模块，用于处理来自动作输入机械肢体（R）采集到的实时动作数据，并生成与实时动作数据对应的镜像动作数据；所述动作处理模块上装载有用于将实时动作数据转换成镜像动作数据的镜像编程程序；

动作输出机械肢体（G），佩戴于操作员身上且与动作输入机械肢体对称的一侧，以根据镜像动作数据做出相应动作。

2.根据权利要求1所述的机器人镜像编程控制系统，其特征在于：所述控制器还包括用于储存实时动作数据和/或镜像动作数据的数据存储模块。

3.根据权利要求1所述的机器人镜像编程控制系统，其特征在于：所述控制器还包括控制通讯模块；所述动作输入机械肢体（R）包括动作输入通讯模块；所述动作输出机械肢体（G）包括动作输出通讯模块；所述控制通讯模块与动作输入通讯模块和/或动作输出通讯模块沟通互联，实现控制器与动作输入机械肢体（R）和/或动作输出机械肢体（G）之间的数据传输。

4.根据权利要求3所述的机器人镜像编程控制系统，其特征在于：还包括云端服务器，控制器通过控制通讯模块与云端服务器沟通互联，以将实时动作数据和/或镜像动作数据上传至云端服务器存储。

5.如权利要求1所述的机器人镜像编程控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤

步骤A，操作员佩戴好动作输入机械肢体（R）和动作输出机械肢体（G），启动控制系统，镜像编程开始；

步骤B，操作员通过动作输入机械肢体（R）做出要录制的动作，动作输入机械肢体（R）上的动作传感器采集并向控制器反馈相关的实时动作数据；

步骤C，控制器上的动作记录模块把实时动作数据进行记录；

步骤D，控制器上的动作处理模块通过镜像编程程序对实时动作数据进行处理，以生成相应的镜像动作数据；动作记录模块把镜像动作数据进行记录；

步骤E，控制器把镜像动作数据发送至动作输出机械肢体（G），动作输出机械肢体（G）根据接收到的镜像动作数据做出相应的动作。

6.根据权利要求5所述的机器人镜像编程控制系统的控制方法，其特征在于：镜像编程过程中，所述动作传感器采集多个时间点的实时动作数据，动作处理模块根据不同时间点的实时动作数据计算出与之相应的镜像动作数据；通过两连续时间点的镜像动作数据计算出前后动作之间的扭力和/或速度。

7.根据权利要求6所述的机器人镜像编程控制系统，其特征在于：所述实时动作数据包括实时仰角ɵ1、实时方位角ɸ1和实时长度r1；所述镜像动作数据包括镜像仰角ɵ2、镜像方位角ɸ2和镜像长度r2；其中，ɵ1= ɵ2，ɸ1=180°- ɸ2，r1=r2。

8.根据权利要求5所述的机器人镜像编程控制系统，其特征在于：所述动作处理模块上装载有控制适配程序，控制适配程序根据操作员自身的体格参数对实时动作数据和/或镜像动作数据进行调整。