[发明专利]一种无人机巡检图片精确分类方法及系统

说明书

本公开提供了一种无人机巡检图片精确分类方法及系统，从无人机巡检照片的数据信息中解析提取GPS位置；计算照片GPS数据与预先存储的线路台账数据中杆塔坐标的距离最小值来得到图片所属杆塔；进行坐标系的转换，根据杆塔类型和回路数，明确图片的相序和运行杆塔，对不同相序信息的图片进行分类存储。

技术领域

本公开属于无人机巡检数据处理技术领域，涉及一种无人机巡检图片精确分类方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

目前无人机广泛应用于输电线路巡检中，使用多旋翼无人机进行杆塔精细化巡检时需要对杆塔金具及挂点处拍照，每基杆塔拍摄照片10-30张，每天按10基杆塔计，一天拍摄照片在100张以上。拍摄完成后，需要对图片按线路名称和杆塔分类，目前飞手依靠记忆巡检时拍摄的杆塔顺序来完成，图片分类耗时较长，记忆稍有疏忽图片分类就会出现错误。专利201711344862.6利用图片中无人机GPS和云台参数信息和杆塔台账信息，方法是云台拍摄视线的射线与杆塔包围盒面相交来实现图片分类，可以实现单回杆塔图片分类，但对图片所属相序的判断并未明确方法。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种无人机巡检图片精确分类方法及系统，本公开解决了目前无人机巡检图片不易分类的问题，不但能够对单回杆塔准确分类，还能对同塔架设双回杆塔准确分类，同时还能区分出耐张杆塔的大小号侧。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种无人机巡检图片精确分类方法，包括以下步骤：

从无人机巡检照片的数据信息中解析提取GPS位置；

计算照片GPS数据与预先存储的线路台账数据中杆塔坐标的距离最小值来得到图片所属杆塔；

进行坐标系的转换，根据杆塔类型和回路数，明确图片的相序和运行杆塔，对不同相序信息的图片进行分类存储。

作为可选择的实施方式，提前构建线路台账数据，具体包括但不限于电压等级、线路名称、杆号、经纬度、直线/耐张、单回/双回、相序、导线排列方式和同塔位置。

作为可选择的实施方式，计算照片GPS数据与杆塔坐标的距离时，通过先模糊计算、后精确计算确定图片所属杆塔。

作为进一步的限定，通过设定模糊筛选距离d，如果图片GPS位置和某杆塔之间的距离超过模糊筛选距离，则该图片不属于相应的杆塔；否则，则该图片属于杆塔相应的杆塔。

当模糊计算的结果确定的杆塔数超过两个时，进行精确计算，确定距离最小值来为图片所属杆塔。

作为可选择的实施方式，如果确定的杆塔为物理杆塔，需要确定图片位于杆塔的左侧或者右侧，进而明确图片的相序和运行杆塔。

作为进一步的限定，当图片所属杆塔A为直线双回塔时，若转换坐标后的图片GPS的坐标(X′_c，Y′_c)中，X′_c0，则该图片在A塔的右侧；若X′_c0，则该图片在A塔的左侧，与杆塔台账中位置信息比较，若一致则该运行杆塔为图片所属运行杆塔；

2)当A为直线单回塔时，若X′_c0且则该图片是A塔的右相；若X′_c0且则该图片是A塔的左相；若则该图片是A塔中相；通过杆塔台账中相序信息，得出图片对应的相序；