[发明专利]一种无人机巡检图片精确分类方法及系统

权利要求书

1.一种无人机巡检图片精确分类方法，其特征是：包括以下步骤：

从无人机巡检照片的数据信息中解析提取GPS位置；

计算照片GPS数据与预先存储的线路台账数据中杆塔坐标的距离最小值来得到图片所属杆塔；

进行坐标系的转换，根据杆塔类型和回路数，明确图片的相序和运行杆塔，对不同相序信息的图片进行分类存储；

其中，根据杆塔台账中A杆塔的杆塔类型和回路数，判断图片的相序如下：

1)当图片所属杆塔A为直线双回塔时，若转换坐标后的图片GPS的坐标(X′_c，Y′_c)中，X′_c0，则该图片在A塔的右侧；若X′_c0，则该图片在A塔的左侧，与杆塔台账中位置信息比较，若一致则该运行杆塔为图片所属运行杆塔；

2)当A为直线单回塔时，若X′_c0且则该图片是A塔的右相；若X′_c0且则该图片是A塔的左相；若则该图片是A塔中相；通过杆塔台账中相序信息，得出图片对应的相序；

3)当A塔为耐张塔时，若X′_c0且Y′_c0，则该图片是A塔的右线大号侧；若X′_c0且Y′_c0，则该图片是A塔的右线小号侧；若X′_c0且Y′_c0，则该图片是A塔的左线大号侧；若X′_c0且Y′_c0，则该图片是A塔的左线小号侧；若杆塔回路数为2，与杆塔台账中位置信息比较，一致则该运行杆塔为图片所属杆塔；若杆塔回路数为1，根据杆塔台账中相序信息，得出图片对应的相序。

2.如权利要求1所述的一种无人机巡检图片精确分类方法，其特征是：提前构建线路台账数据，具体包括但不限于电压等级、线路名称、杆号、经纬度、直线/耐张、单回/双回、相序、导线排列方式和同塔位置。

3.如权利要求1所述的一种无人机巡检图片精确分类方法，其特征是：计算照片GPS数据与杆塔坐标的距离时，通过先模糊计算、后精确计算确定图片所属杆塔。

4.如权利要求1所述的一种无人机巡检图片精确分类方法，其特征是：通过设定模糊筛选距离d，如果图片GPS位置和某杆塔之间的距离超过模糊筛选距离，则该图片不属于相应的杆塔；否则，则该图片属于杆塔相应的杆塔；

当模糊计算的结果确定的杆塔数超过两个时，进行精确计算，确定距离最小值来为图片所属杆塔。

5.如权利要求1所述的一种无人机巡检图片精确分类方法，其特征是：如果确定的杆塔为物理杆塔，需要确定图片位于杆塔的左侧或者右侧，进而明确图片的相序和运行杆塔。

6.如权利要求1所述的一种无人机巡检图片精确分类方法，其特征是：若杆塔为双回路，识别出运行杆塔后，需根据图片GPS信息中高度数据和杆塔台账中相序信息进一步判断相序；连续两张图片GPS高度数据相差不超过设定值，则属于同一相序组，否则属于不同相序组；

或，

根据图片高度数据由低至高相序组分别为下相-中相-上相-地线，或由高至低相序组为地线-上相-中相-下相，进而根据杆塔台账中相序信息明确具体相序。