[发明专利]康复机器人微型多自由度移动装置

说明书

本发明公开了康复机器人微型多自由度移动装置，包括直线滑轨，所述直线滑轨设有纵向滑块，纵向滑块与直线滑轨滑动连接；所述纵向滑块上连接有L型连接板，所述L型连接板上下侧分别连接有横向滑轨，所述横向滑轨上设有横向滑块，横向滑块与横向滑轨滑动连接，上下两横向滑块与转向连接板连接；所述转向连接板与减重器的力臂连接，所述L型连接板与减重臂连接。本发明通过两组滑块(横向滑块+纵向滑块)，两种方向的运动耦合方式，增加了左右减重臂减重值的精度，使滑块的运动变得平滑，提高了减重的舒适性。

技术领域

本发明涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种康复机器人微型多自由度移动装置。

背景技术

传统康复机器人利用卷扬机进行减重，减重臂与直线滑轨相连，减重臂往复运动的过程中，钢索受拉产生横向分力，长此以往，会使得直线滑轨产生变形，导致滑块运动不良产生卡顿，且由于卷扬机减重方式的局限性，只能控制康复机器人左右减重臂的减重值一致，当滑块发生卡顿的时候，左右减重臂受力不均，会对卷扬机造成影响，降低使用寿命。

发明内容

有鉴于此，为解决卷扬机拉升过程中钢索产生横向分力，拖拉滑块使得直线滑轨发生横向变形的缺点，以及适配不同的减重器的减重方式，本发明要解决的技术问题是提供一种康复机器人微型多自由度移动装置。将原本的直线滑轨结构进行改进，增加X方向(横向)的自由度来抵消钢索上拉产生的横向力。降低直线导轨的横向变形量，使得滑块的Z方向(横向滑块与纵向滑块的结合)的运动更加平滑，提高减重器的减重精度。

本发明采取的技术方案是：

康复机器人微型多自由度移动装置，包括直线滑轨，所述直线滑轨设有纵向滑块，纵向滑块与直线滑轨滑动连接；所述纵向滑块上连接有L型连接板，所述L型连接板上下侧分别连接有横向滑轨，所述横向滑轨上设有横向滑块，横向滑块与横向滑轨滑动连接，上下两横向滑块与转向连接板连接；所述转向连接板与减重器的力臂连接，所述L型连接板与减重臂连接。

优选地，所述装置还包括光轴、光轴连接器，转向连接板、减重器的力臂分别套接在光轴上，光轴两端嵌套在光轴连接器上，两光轴连接器分别通过螺栓与转向连接板连接,将转向连接板、减重器的力臂连接在一起。

更优选地，所述横向滑块与转向连接板之间设有垫块，横向滑块、垫块、转向连接板通过螺栓连接。减重器的力臂安装在转向连接板的内侧。

本发明的有益效果是：

1.本发明结构简明扼要，灵活性强，方便拆装与维修。结构更加稳定可调节，在强度符合要求的条件下下零部件采购加工成本也低。

2.本发明增加了横向滑台，利用横向滑块的水平运动抵消钢索拉伸过程中产生的横向力，降低直线滑轨的变形。

3.本发明通过两组滑块(横向滑块+纵向滑块)，两种方向的运动耦合方式，增加了左右减重臂减重值的精度，使滑块的运动变得平滑，提高了减重的舒适性。

4.本发明利用小型横向滑台与纵向直线滑轨进行组合，相较于直线滑轨结构而言，增加了滑台运动的自由度，避免了传统直线滑块在钢索受拉后产生横向分力，从而导致直线导轨发生变形，让直线滑轨滑块的运动发生卡顿，使得减重器的减重数值更加精确，提高减重康复的效果。

附图说明

图1显示为康复机器人微型多自由度移动装置的结构示意图；

图2显示为图1的左视图；

图3显示为康复机器人微型多自由度移动装置的部分结构示意图；

图4显示为L型连接板的结构示意图；

图5显示为康复机器人微型多自由度移动装置的安装示意图。

具体实施方式