[发明专利]移动多臂协作侦测机器人

说明书

本申请提供了一种移动多臂协作侦测机器人，包括：底盘移动组件，所述底盘移动组件表面设有太阳能板；摄像机构，连接于所述底盘移动组件，所述摄像机构包括依次连接的直线移动组件、旋转组件以及摄像头；多个机械手，连接于所述底盘移动组件；以及传感器组件，用于避障及采集环境数据。本申请提供的移动多臂协作侦测机器人，通过直线移动组件可以调节摄像头的位置，通过旋转组件可以调节摄像头的方向，能够有效减小视野监测盲区，还能够采集环境数据、拍摄周围环境，还能够通过机械手执行救援，功能丰富，性能较好。

技术领域

本申请属于救援机械技术领域，更具体地说，是涉及一种移动多臂协作侦测机器人。

背景技术

近年来，自然或非自然灾难频繁发生，由于灾后救援时间紧迫且经常发生意外的人员伤亡，所以及时有效的灾区救援工作逐渐变成社会关注的焦点。灾难现场往往环境恶劣或者空间狭窄，救援人员无法进入灾难现场，不能把握救援时机。移动多臂协作侦测机器人可用于灾难救援中，不仅可以避免救援人员的伤亡，而且可以进入恶劣环境当中救援，但是目前的移动多臂协作侦测机器人性能较差，功能单一，而且探测死角较大。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种移动多臂协作侦测机器人，以解决现有技术中存在的移动多臂协作侦测机器人性能差、功能单一、探测死角较大的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种移动多臂协作侦测机器人，包括：

底盘移动组件，所述底盘移动组件表面设有太阳能板；

摄像机构，连接于所述底盘移动组件，所述摄像机构包括依次连接的直线移动组件、旋转组件以及摄像头；

多个机械手，连接于所述底盘移动组件；以及

传感器组件，用于避障及采集环境数据。

在一个实施例中，所述直线移动组件包括驱动电机、由所述驱动电机驱动的驱动轮、由所述驱动轮带动平移的皮带、用于张紧所述皮带的张紧轮以及设于所述皮带侧面的支撑架，所述旋转组件固定连接于所述皮带且由所述皮带驱动相对所述支撑架滑动。

在一个实施例中，所述旋转组件包括旋转电机、由所述旋转电机驱动的第一齿轮、与所述第一齿轮啮合的第二齿轮以及与所述第二齿轮固定连接的摄像头支架。

在一个实施例中，所述直线移动组件的运动端的方向与所述底盘移动组件的顶面平行，所述旋转组件运动端的轴线方向与所述底盘移动组件的顶面垂直。

在一个实施例中，所述机械手包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机以及夹爪组件，所述第一舵机的不动端固定连接于所述底盘移动组件，所述第一舵机的运动端连接于所述第一连接臂的一端，所述第一连接臂的另一端连接于所述第二舵机的运动端，所述第二舵机的不动端连接于所述第二连接臂的一端，所述第二连接臂的另一端固定连接于所述第三舵机的不动端，所述第三舵机的运动端连接于所述夹爪组件。

在一个实施例中，所述夹爪组件包括连接于所述第三舵机的运动端的第四舵机、连接于所述第四舵机运动端的旋转盘、第一连杆、第二连杆、第一夹爪、第二夹爪以及固定于所述第四舵机不动端的安装板，所述第一连杆的一端转动连接于所述旋转盘，所述第一连杆的另一端转动连接于所述第一夹爪，所述第二连杆的一端转动连接于所述旋转盘，所述第二连杆的另一端转动连接于所述第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪均滑动连接于所述安装板。

在一个实施例中，所述第一连杆和所述旋转盘的连接处、所述第二连杆和所述旋转盘的连接处以所述旋转盘的中心对称设置。

在一个实施例中，所述机械手的数量为四个，分别连接于所述底盘移动组件的四侧。

在一个实施例中，所述底盘移动组件包括车轮机构以及用于控制所述车轮机构、所述摄像机构及所述机械手的控制箱，所述太阳能板设于所述控制箱的顶面。