[发明专利]移动多臂协作侦测机器人

权利要求书

1.一种移动多臂协作侦测机器人，其特征在于：包括

底盘移动组件，所述底盘移动组件表面设有太阳能板；

摄像机构，连接于所述底盘移动组件，所述摄像机构包括依次连接的直线移动组件、旋转组件以及摄像头；

多个机械手，连接于所述底盘移动组件；以及

传感器组件，用于避障及采集环境数据。

2.如权利要求1所述的移动多臂协作侦测机器人，其特征在于：所述直线移动组件包括驱动电机、由所述驱动电机驱动的驱动轮、由所述驱动轮带动平移的皮带、用于张紧所述皮带的张紧轮以及设于所述皮带侧面的支撑架，所述旋转组件固定连接于所述皮带且由所述皮带驱动相对所述支撑架滑动。

3.如权利要求1所述的移动多臂协作侦测机器人，其特征在于：所述旋转组件包括旋转电机、由所述旋转电机驱动的第一齿轮、与所述第一齿轮啮合的第二齿轮以及与所述第二齿轮固定连接的摄像头支架。

4.如权利要求1所述的移动多臂协作侦测机器人，其特征在于：所述直线移动组件的运动端的方向与所述底盘移动组件的顶面平行，所述旋转组件运动端的轴线方向与所述底盘移动组件的顶面垂直。

5.如权利要求1所述的移动多臂协作侦测机器人，其特征在于：所述机械手包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机以及夹爪组件，所述第一舵机的不动端固定连接于所述底盘移动组件，所述第一舵机的运动端连接于所述第一连接臂的一端，所述第一连接臂的另一端连接于所述第二舵机的运动端，所述第二舵机的不动端连接于所述第二连接臂的一端，所述第二连接臂的另一端固定连接于所述第三舵机的不动端，所述第三舵机的运动端连接于所述夹爪组件。

6.如权利要求5所述的移动多臂协作侦测机器人，其特征在于：所述夹爪组件包括连接于所述第三舵机的运动端的第四舵机、连接于所述第四舵机运动端的旋转盘、第一连杆、第二连杆、第一夹爪、第二夹爪以及固定于所述第四舵机不动端的安装板，所述第一连杆的一端转动连接于所述旋转盘，所述第一连杆的另一端转动连接于所述第一夹爪，所述第二连杆的一端转动连接于所述旋转盘，所述第二连杆的另一端转动连接于所述第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪均滑动连接于所述安装板。

7.如权利要求6所述的移动多臂协作侦测机器人，其特征在于：所述第一连杆和所述旋转盘的连接处、所述第二连杆和所述旋转盘的连接处以所述旋转盘的中心对称设置。

8.如权利要求1所述的移动多臂协作侦测机器人，其特征在于：所述机械手的数量为四个，分别连接于所述底盘移动组件的四侧。

9.如权利要求1所述的移动多臂协作侦测机器人，其特征在于：所述底盘移动组件包括车轮机构以及用于控制所述车轮机构、所述摄像机构及所述机械手的控制箱，所述太阳能板设于所述控制箱的顶面。

10.如权利要求1所述的移动多臂协作侦测机器人，其特征在于：所述传感器组件包括红外测距传感器，还包括温湿度传感器、可燃气体浓度传感器、热释电红外传感器的一种或多种。