[发明专利]云台、云台偏移补偿矫正方法、计算机存储介质及设备

说明书

本发明提供一种云台偏移补偿矫正方法、云台、计算机存储介质及电子设备，方法包括以下步骤：S1、分别获取云台在第一方向、第二方向、第三方向和第四方向上的回程误差R、L、U和D；S2、接收第一命令，并根据第一命令获得云台的预设运动方向和预设运动距离；S3、判断预设运动方向与云台在对应的水平方向或竖直方向上上一次的在先运动方向是否相同，若相同，则不进行偏移矫正补偿，按预设运动距离运动，若相反，则云台在预设运动方向上的运动步数为预设运动距离叠加预设运动方向上的回程误差。根据本发明实施例的云台偏移补偿矫正方法，可以减少回程误差的积累，并且该方法简单可行，相比于通过机械结构改善精度的方式，有效控制了成本。

技术领域

本发明涉及云台矫正领域，更具体地，涉及一种云台偏移补偿矫正方法、采用该云台偏移补偿矫正方法的云台、计算机存储介质及电子设备。

背景技术

目前，新一代的智能监控摄像头大部分都具有预置点和增强现实标签功能，这类功能均是摄像机安装固定后在监控终端控制摄像头的云台结构运动到某个位置，摄像机镜头调节到适合的放大倍数进行添加；在设置预置点或增强现实标签时记录水平电机和垂直电机运动的坐标点及放大倍数，在调用预置点或现实增强标签时只需调用对应的坐标点和放大倍数即可观看到设置记录区域。

对于防爆型电动云台而言，由于使用高硬质的材料制作，整体重量远远大于普通的云台，受机械传动结构及重量的影响，防爆型云台在往返会存在更大的回程误差，在长时间的叠加积累下将会产生明显的误差。

现有的方法只能通过改善机械结构的精度减少误差的产生，但无法完全消除机械结构引起的误差。当机械精度达到一定的程度后，继续改善机械结构会使成本呈几何倍数递增。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种云台偏移补偿矫正方法、采用该云台偏移补偿矫正方法的云台、计算机存储介质及电子设备，能够有效调节云台的回程误差，控制成本。

为解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种云台偏移补偿矫正方法，所述云台在水平方向上沿第一方向和第二方向可活动，在竖直方向上沿第三方向和第四方向可活动，所述方法包括以下步骤：S1、分别获取所述云台在所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向和所述第四方向上的回程误差R、L、U和D；S2、接收第一命令，并根据所述第一命令获得所述云台的预设运动方向和预设运动距离；S3、判断所述预设运动方向与所述云台在对应的水平方向或竖直方向上上一次的在先运动方向是否相同，若相同，则不进行偏移矫正补偿，按所述预设运动距离运动，若相反，则所述云台在所述预设运动方向上的运动步数为所述预设运动距离叠加所述预设运动方向上的回程误差。

根据本发明实施例的云台偏移补偿矫正方法，通过获得云台在各个运动方向上的回程误差，在云台移动过程中结合各个方向的回程误差控制云台的活动距离，从而可以快速地在云台每一次运动方向发生改变后进行补偿，减少回程误差的积累，并且该方法简单可行，相比于通过机械结构改善精度的方式，有效控制了成本。

根据本发明的一些实施例，所述第一方向与所述第二方向方向相反，所述第三方向与所述第四方向方向相反。

根据本发明的一些实施例，步骤S1包括：

S11、在预定范围内选取与所述云台上的摄像头水平等高处的一点作为标记点；

S12、将所述摄像头的拍摄倍数调至最大，并调节摄像头的位置，使所述标记点位于所述摄像头拍摄的屏幕画面的中心位置；

S13、控制所述云台以第一速度沿所述第一方向移动第一距离后停止，保持速度不变，沿所述第二方向移动，直至步骤S11中所述标记点位于屏幕画面的中心位置，对该点进行图像标记，并记录所述云台的当前位置为x1，其中，所述第一速度为最低速度或最高速的八分之一；

S14、控制所述云台沿所述第二方向继续移动第二距离后停止，并记录所述云台的当前位置为x2；