[发明专利]云台、云台偏移补偿矫正方法、计算机存储介质及设备

权利要求书

1.一种云台偏移补偿矫正方法，其特征在于，所述云台在水平方向上沿第一方向和第二方向可活动，在竖直方向上沿第三方向和第四方向可活动，所述方法包括以下步骤：

S1、分别获取所述云台在所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向和所述第四方向上的回程误差R、L、U和D；

S2、接收第一命令，并根据所述第一命令获得所述云台的预设运动方向和预设运动距离；

S3、判断所述预设运动方向与所述云台在对应的水平方向或竖直方向上上一次的在先运动方向是否相同，若相同，则不进行偏移矫正补偿，按所述预设运动距离运动，若相反，则所述云台在所述预设运动方向上的运动步数为所述预设运动距离叠加所述预设运动方向上的回程误差；

所述第一方向与所述第二方向方向相反，所述第三方向与所述第四方向方向相反；

其中步骤S1包括：

S11、在预定范围内选取与所述云台上的摄像头水平等高处的一点作为标记点；

S12、将所述摄像头的拍摄倍数调至最大，并调节摄像头的位置，使所述标记点位于所述摄像头拍摄的屏幕画面的中心位置；

S13、控制所述云台以第一速度沿所述第一方向移动第一距离后停止，保持速度不变，沿所述第二方向移动，直至步骤S11中所述标记点位于屏幕画面的中心位置，对该点进行图像标记，并记录所述云台的当前位置为x1；

S14、控制所述云台沿所述第二方向继续移动第二距离后停止，并记录所述云台的当前位置为x2；

S15、控制所述云台沿所述第一方向移动，直至图像标记与实物标记匹配，记录所述云台的当前位置为x3，所述云台向所述第二方向运动的回程误差L为x3-x1的绝对值；

S16、控制所述云台沿所述第一方向移动第三距离后停止；

S17、控制所述云台沿所述第二方向移动，直至图像标记与实物标记匹配，记录所述云台的当前位置为x4，所述云台向所述第一方向运动的回程误差R为x4-x3的绝对值；

步骤S1还包括：

S11’、在预定范围内选取与所述云台上的摄像头水平等高处的一点作为标记点；

S12’、将所述摄像头的拍摄倍数调至最大，并调节摄像头的位置，使所述标记点位于所述摄像头拍摄的屏幕画面的中心位置；

S13’、控制所述云台以第一速度沿所述第三方向移动第一距离后停止，保持速度不变，沿所述第四方向移动，直至步骤S11’中所述标记点位于屏幕画面的中心位置，对该点进行图像标记，并记录所述云台的当前位置为x1；

S14’、控制所述云台沿所述第四方向继续移动第二距离后停止，并记录所述云台的当前位置为x2；

S15’、控制所述云台沿所述第三方向移动，直至图像标记与实物标记匹配，记录所述云台的当前位置为x3，所述云台向所述第四方向运动的回程误差D为x3-x1的绝对值；

S16’、控制所述云台沿所述第三方向移动第三距离后停止；

S17’、控制所述云台沿所述第四方向移动，直至图像标记与实物标记匹配，记录所述云台的当前位置为x4，所述云台向所述第三方向运动的回程误差U为x4-x3的绝对值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定距离为20米-30米。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离为图像上所述标记点当时所在位置到屏幕图像右侧的距离，所述第二距离为图像上所述标记点当时所在位置到屏幕图像左侧的距离，所述第三距离为图像上所述标记点当时所在位置到屏幕图像右侧的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实物标记为带有标记信息的标签。

5.一种云台，其特征在于，所述云台采用权利要求1-4中任一项所述的云台偏移补偿矫正方法进行矫正。

6.一种计算机存储介质，其特征在于，包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

7.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令；

所述处理器用于调用并执行所述一条或多条计算机指令，从而实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。