[发明专利]一种冰箱

权利要求书

1.一种冰箱，其特征在于，包括：

机壳，所述机壳内设有储藏室，所述储藏室前侧设有存取开口；

至少一个冰箱门，与所述壳体连接，用于打开或关闭所述存取开口；

设置在所述机壳顶部的感知模组，所述感知模组包括相机组件，所述相机组件用于拍摄所述存取开口对应的检测区域的彩色图像以及所述彩色图像对应的深度图像；

控制器，所述控制器与所述相机组件电连接，所述控制器被配置为：

计算所述深度图像中的运动区域；

利用所述彩色图像进行手部检测，并识别食物种类；

根据所述运动区域和手部检测的结果，确定所述深度图像中的目标区域；

根据所述目标区域，计算手部质心；

根据所述手部质心和所述储藏室内各层位的深度范围，获得用户操作信息；所述用户操作信息包括食物种类、位置信息和操作类型；其中，所述操作类型是在检测到手部具有食物时根据手部质心的运动方向识别的，所述操作类型为存操作或取操作。

2.根据权利要求1所述的冰箱，其特征在于，所述控制器被配置为按照如下方式计算所述深度图像中的运动区域：

在所述深度图像中提取感兴趣区域；

确定所述感兴趣区域中的冰箱背景区域；

将所述感兴趣区域与所述冰箱背景区域作差，得到所述运动区域。

3.根据权利要求2所述的冰箱，其特征在于，所述控制器被配置为按照如下方式确定所述感兴趣区域中的冰箱背景区域：

在所述感兴趣区域中划定一个矩形区域；

计算第一深度图像和第二深度图像中矩形区域内各像素点的深度值差值；所述第一深度图像和所述第二深度图像为相邻的两帧深度图像，或者为间隔若干帧的两帧深度图像；

获取第一目标像素点的数量，所述第一目标像素点对应的深度值差值大于或等于深度阈值；

如果所述第一目标像素点的数量小于第一数量阈值，则确定第二深度图像中的矩形区域为所述冰箱背景区域。

4.根据权利要求2或3所述的冰箱，其特征在于，在所述深度图像中提取感兴趣区域之前，所述控制器还被配置为：

将所述深度图像的分辨率M*N缩小为(M/r)*(N/s)；其中，M为所述深度图像在高度方向上包括的像素点个数，N为所述深度图像在宽度方向上包括的像素点个数，r为在高度方向上的下采样倍数，s为在宽度方向上的下采样倍数。

5.根据权利要求1所述的冰箱，其特征在于，所述控制器被配置为按照如下方式确定所述深度图像中的目标区域：

如果在所述彩色图像中检测到手部区域，则根据所述彩色图像与所述深度图像的映射关系，将所述手部区域中各像素点的坐标转换为所述运动区域中的手部深度坐标；

根据所述手部深度坐标，在所述运动区域中提取出所述目标区域。

6.根据权利要求1所述的冰箱，其特征在于，所述控制器被配置为按照如下方式确定所述深度图像中的目标区域：

如果在所述彩色图像中无法检测到手部区域，则在所述运动区域中生成滑动窗口；

利用所述滑动窗口遍历所述运动区域，统计所述滑动窗口内第二目标像素点的数量，所述第二目标像素点的深度值在阈值范围内；

如果所述滑动窗口内第二目标像素点的数量大于或等于第二数量阈值，则将所述滑动窗口当前圈定的区域作为所述目标区域。

7.根据权利要求5或6所述的冰箱，其特征在于，所述控制器被配置为按照如下方式计算手部质心：

对所述目标区域进行滤波处理；

计算滤波后的目标区域中各像素点坐标的均值，作为所述手部质心。

8.根据权利要求7所述的冰箱，其特征在于，所述控制器被进一步配置为按照如下方式获得用户操作信息：

追踪所述手部质心的运动轨迹；

根据所述运动轨迹的方向和食物种类识别结果，确定所述操作类型；

比较所述手部质心的深度值与所述储藏室内各层位的深度范围，确定手部操作对应的目标层位，根据所述目标层位得到所述位置信息。