[发明专利]一种自动装袋机器人

说明书

本发明公开了一种自动装袋机器人，包括移动模块和自动装袋模块，所述自动装袋模块包括框架主体及安装在所述框架主体上的夹持机构、进料机构、吸盘热封机构和开袋机构，所述夹持机构设于所述框架主体下部左右两侧以夹持包装袋，所述吸盘热封机构对称设于夹持状态下的所述包装袋的前后两侧，每个吸盘热封机构均分别滑动安装有有热封板和吸盘，所述轮盘轴通过传动机构与同一侧的所述开袋机构传动连接一同运动，所述开袋机构和所述进料机构设于所述包装袋的上方。本发明大大减少了参与的工位，各个机构之间结构紧凑，占用空间大大减少，并减少了感应器误触导致的生产故障的可能性。

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种自动装袋机器人。

背景技术

在包装领域，随着自动化的发展，各种将粉末或小块物料装入完整包装袋的装袋机器人正日趋完善。目前常用的装袋机器人通常是采用取袋后通过吸盘等方式将袋口初步打开，输送到下一工位时通过开袋机构将其完全打开，再在装料工位进行物料装入，装入好以后再通过热封机构将袋口封闭，在整个装袋过程中需要多个工位协同工作，包装袋在这些工位之间输送，且在装料工位前需要将袋口完全打开，这需要多个运行机构分别实现，各个工位和机构均需占据一定空间，并且为了保证到达工位后能及时进行下一步还需要通过多个感应器判断包装袋的位置和袋口是否打开，因此不仅占用空间大，设备较多，成本高，还容易因为感应器误触造成生产故障，影响生产线的的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动装袋机器人，以解决现有技术中需要在多个工位移动并通过多机构实现开袋到热封的过程，导致设备数量多，占用空间大，并易发生故障的问题。

所述的自动装袋机器人，包括移动模块和安装在所述移动模块上的自动装袋模块，所述自动装袋模块包括框架主体及安装在所述框架主体上的夹持机构、进料机构、吸盘热封机构和开袋机构，所述夹持机构设于所述框架主体下部左右两侧以夹持包装袋，所述吸盘热封机构对称设于夹持状态下的所述包装袋的前后两侧，包括安装框、槽凸轮盘、轮盘轴、热封板滑杆和吸盘滑杆，所述安装框朝所述包装袋一侧垂直滑动连接所述热封板滑杆和所述吸盘滑杆，所述槽凸轮盘通过所述轮盘轴转动安装在所述安装框内，所述槽凸轮盘通过其两面的凸轮槽分别驱动吸盘滑杆和所述热封板滑杆伸缩，所述热封板滑杆和所述吸盘滑杆二者伸向所述包装袋的端部分别固定有热封板和吸盘，所述轮盘轴通过传动机构与同一侧的所述开袋机构传动连接一同运动，所述开袋机构和所述进料机构设于所述包装袋的上方。

优选的，所述凸轮槽的轮廓线包括大圆弧段、一对过渡段和小圆弧段，所述大圆弧段至少占据所述凸轮槽一半的弧度并与所述槽凸轮盘同心，所述过渡段为所述大圆弧段和所述小圆弧段之间平滑过渡部分，当所述吸盘滑杆连接的滚子位于所述远点时，所述吸盘缩回将所述包装袋的袋口打开，当所述热封板滑杆连接的滚子位于所述远点时，一对所述热封板相对压紧热封所述包装袋的袋口。

优选的，所述凸轮槽包括设于上面的热封凸轮槽和设于下面的吸盘凸轮槽，所述吸盘凸轮槽的小圆弧段为四分之一圆弧并与所述槽凸轮盘同心，所述吸盘凸轮槽的大圆弧段为半圆弧；所述热封凸轮槽的大圆弧段为四分之三圆弧，所述热封凸轮槽的小圆弧段具有距离所述槽凸轮盘中心最远的远点。

优选的，所述开袋机构包括对左右对称设置的开袋组件，所述开袋组件包括伸出端向下的Z型杆、导向壳体、开袋转轴、矩形滑块和底板，所述导向壳体分为上下两部分安装在所述框架主体内，所述开袋转轴转动安装在所述框架主体上，所述矩形滑块设有与所述开袋转轴配合的中心孔，所述开袋转轴上设有螺旋槽，所述中心孔内壁设有伸入所述螺旋槽的圆销，所述螺旋槽的周向延伸的角度为180度，所述导向壳体上部内设有与所述矩形滑块滑动配合的矩形竖孔，所述导向壳体下部内为供所述矩形滑块随所述开袋转轴转动的空腔，所述底板转动连接于所述空腔底部，所述Z型杆上端垂直穿过所述底板与所述矩形滑块固定连接。