[发明专利]一种自动装袋机器人

权利要求书

1.一种自动装袋机器人，其特征在于：包括移动模块（2）和安装在所述移动模块（2）上的自动装袋模块（3），所述自动装袋模块（3）包括框架主体（4）及安装在所述框架主体（4）上的夹持机构（8）、进料机构（9）、吸盘热封机构（5）和开袋机构（7），所述夹持机构（8）设于所述框架主体（4）下部左右两侧以夹持包装袋（1），所述吸盘热封机构（5）对称设于夹持状态下的所述包装袋（1）的前后两侧，包括安装框（52）、槽凸轮盘（53）、轮盘轴（51）、热封板滑杆（55）和吸盘滑杆（54），所述安装框（52）朝所述包装袋（1）一侧垂直滑动连接所述热封板滑杆（55）和所述吸盘滑杆（54），所述槽凸轮盘（53）通过所述轮盘轴（51）转动安装在所述安装框（52）内，所述槽凸轮盘（53）通过其两面的凸轮槽分别驱动吸盘滑杆（54）和所述热封板滑杆（55）伸缩，所述热封板滑杆（55）和所述吸盘滑杆（54）二者伸向所述包装袋（1）的端部分别固定有热封板（57）和吸盘（56），所述轮盘轴（51）通过传动机构（6）与同一侧的所述开袋机构（7）传动连接一同运动，所述开袋机构（7）和所述进料机构（9）设于所述包装袋（1）的上方；

所述凸轮槽的轮廓线包括大圆弧段、一对过渡段和小圆弧段，所述大圆弧段至少占据所述凸轮槽一半的弧度并与所述槽凸轮盘（53）同心，所述过渡段为所述大圆弧段和所述小圆弧段之间平滑过渡部分；

所述凸轮槽包括设于上面的热封凸轮槽（532）和设于下面的吸盘凸轮槽（531），所述吸盘凸轮槽（531）的小圆弧段为四分之一圆弧并与所述槽凸轮盘（53）同心，所述吸盘凸轮槽（531）的大圆弧段为半圆弧；所述热封凸轮槽（532）的大圆弧段为四分之三圆弧，所述热封凸轮槽（532）的小圆弧段具有距离所述槽凸轮盘（53）中心最远的远点；

当所述吸盘滑杆（54）连接的滚子（58）位于所述吸盘凸轮槽（531）的远点时，所述吸盘（56）缩回将所述包装袋（1）的袋口打开，当所述热封板滑杆（55）连接的滚子（58）位于所述热封凸轮槽（532）的远点时，一对所述热封板（57）相对压紧热封所述包装袋（1）的袋口；

所述开袋机构（7）包括对左右对称设置的开袋组件，所述开袋组件包括伸出端向下的Z型杆（73）、导向壳体（72）、开袋转轴（71）、矩形滑块（75）和底板（74），所述导向壳体（72）分为上下两部分安装在所述框架主体（4）内，所述开袋转轴（71）转动安装在所述框架主体（4）上，所述矩形滑块（75）设有与所述开袋转轴（71）配合的中心孔，所述开袋转轴（71）上设有螺旋槽（711），所述中心孔内壁设有伸入所述螺旋槽（711）的圆销（751），所述螺旋槽（711）的周向延伸的角度为180度，所述导向壳体（72）上部内设有与所述矩形滑块（75）滑动配合的矩形竖孔（721），所述导向壳体（72）下部内为供所述矩形滑块（75）随所述开袋转轴（71）转动的空腔（722），所述底板（74）转动连接于所述空腔（722）底部，所述Z型杆（73）上端垂直穿过所述底板（74）与所述矩形滑块（75）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动装袋机器人，其特征在于：所述传动机构（6）包括往复转动齿轮机构和开合齿轮（65）机构，所述开合齿轮（65）机构包括相同的两个开合齿轮（65），所述开合齿轮（65）相互啮合并分别安装在同一开袋机构（7）的两个开袋转轴（71）上；所述往复转动齿轮机构包括形状相同的第一半齿轮（61）和第二半齿轮（62），以及形状相同的第一往复从动齿轮（63）和第二往复从动齿轮（64），所述第一半齿轮（61）和所述第二半齿轮（62）安装在所述轮盘轴（51）的不同高度位置，所述第一往复从动齿轮（63）和所述第二往复从动齿轮（64）分别安装在同一个开袋机构（7）的两个开袋转轴（71）上，所述第一往复从动齿轮（63）与所述第一半齿轮（61）啮合，所述第二往复从动齿轮（64）与所述第二半齿轮（62）啮合，且所述第一半齿轮（61）和所述第二半齿轮（62）始终只有一个处于啮合状态。