[发明专利]基于物联网的停车场车辆自动引导方法及系统

权利要求书

1.基于物联网的停车场车辆自动引导方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、实时监测停车场各入口节点是否有车辆进入；若有，执行S2；

S2、获取目标车辆的身份信息和空闲车位集合；

S3、定位目标车辆当前所处的位置，从空闲车位集合中筛选出距离目标车辆当前位置距离最近的目标车位，规划至目标车位的最短路径，并根据控制逻辑控制沿车道路径设置的各引导节点以执行车辆引导；

S4、每隔预定时长重新获取空闲车位集合，并将其与上一时刻获取的空闲车位集合进行比对；若相同，则执行S5；若不同，则执行S6；

S5、通过车位探测节点判断目标车位是否有车辆入位；若有，则执行S7；若无，则执行S3；

S6、将当前时刻获取的空闲车位集合替换上一时刻获取的空闲车位集合，并执行S3；

S7、读取入位车辆的身份信息，判断其是否为目标车辆；若是，则执行S8；若否，则执行S9；

S8、语音播放欢迎词，目标车辆入位目标车位，引导结束；

S9、目标车位的地锁电机升起，并语音提示禁止驶入；

所述引导节点通过控制LED指示灯的颜色变化进行车辆引导；

所述根据控制逻辑控制沿车道路径设置的各引导节点以执行车辆引导，具体包括：

设车辆当前处于引导节点G_j，j为正整数；当车辆到达最短路径中的引导节点G_j+1，则熄灭引导节点G_j+1的LED指示灯，并以绿色点亮最短路径中的引导节点G_j+2的LED指示灯，以此类推；

所述步骤S3中，若当前时刻停车场内有多辆车处于车道，判断当前车辆的视距位置是否有车，其中，当前车辆的视距位置为当前车辆所处引导节点对应的位置按照规划路径的下一个引导节点对应的位置；若是，则执行以下任一引导方法：

方法1、读取并比较当前车辆V₁和视距位置处的车辆的车速V₂；

若V₁≤V₂，则当前车辆按已规划的路径行进，视距位置处的LED灯带亮绿色；

若V₁＞V₂，则搜索当前车辆到目标车位的所有路径，从所有路径中筛选出最短距离路线，结合当前车辆当前位置，在不倒车的情况下，判断筛选出的最短距离路线集合中有无可绕过视距位置的路径；若有可绕过视距位置的路径，则以绿色LED灯带引导当前车辆切换至可绕过视距位置的新路径；若无可绕过视距位置的路径，则视距位置处的LED灯带亮红色，提示当前车辆等待；

方法2、读取并比较当前车辆V₁和视距位置处的车辆的车速V₂；

若V₁≤V₂，则当前车辆按已规划的路径行进，视距位置处的LED灯带亮绿色；

若V₁＞V₂，则搜索当前车辆到目标车位的所有路径，结合当前车辆当前位置，在不倒车的情况下，判断所有路径中有无可绕过视距位置的路径；若有可绕过视距位置的路径，则以绿色LED灯带引导当前车辆切换至可绕过视距位置的新路径；若无可绕过视距位置的路径，则视距位置处的LED灯带亮红色，提示当前车辆等待。

2.根据权利要求1所述的基于物联网的停车场车辆自动引导方法，其特征在于，所述控制逻辑对应有控制逻辑表，控制逻辑表包括各引导节点的位置至各车位的所有路径及其对应的距离、控制逻辑，并根据所有路径的距离从短到长进行排序。

3.根据权利要求1所述的基于物联网的停车场车辆自动引导方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：

S01、获取停车场的空闲车位数E；若E等于0，执行S02；若E不等于0，执行S1；

S02、发送禁入命令至各入口节点，入口节点提示禁入信息，然后继续执行S01。