[发明专利]自适应按摩椅控制方法、装置、控制系统、按摩椅

权利要求书

1.一种自适应按摩椅控制方法，其特征在于，应用于具有按摩机芯的按摩椅，所述按摩机芯可相对所述按摩椅的椅架相对运动；所述方法包括：

S1、检测肩部位置信息；

S2、依据所述肩部位置信息，将按摩机芯移动到背部中段位置，并通过顶起人体背部以采集体型特征值；

S3、通过实时采集受力值，与根据所述体型特征值为基准换算出的力值范围相比较，以调整径向电机前顶或后退。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断是否执行过肩部位置检测以及体型特征值的采集；

若是，则采用已获取的所述肩部位置信息以及所述体型特征值；若否，则进行肩部位置的检测，并进一步执行步骤S2。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测肩部位置，包括：

调整所述按摩机芯至预设最高位置；

控制所述按摩机芯向下移动，实时获取力度值；

当所述力度值大于等于预设阈值时，判定所述按摩机芯当前移动的位置为肩部位置并进行记录存储。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过实时采集受力值，与根据所述体型特征值为基准换算出的力值范围相比较，以调整径向电机前顶或后退，包括：

判断所述受力值是否在根据所述体型特征值为基准换算出的力值范围内；

若否，则判断所述受力值是大于力值范围上限还是小于力值范围下限；

若所述受力值大于力值范围上限，则令所述径向电机按一定速度控制按摩臂后退，直至所述受力值在预设阈值范围内；或，若所述受力值小于预设阈值下限，则令所述径向电机按一定速度控制按摩臂前顶，直至所述受力值在预设阈值范围内。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述步骤S3在按摩机芯处于非按摩动作模式的上电状态下或在按摩机芯处于按摩动作模式的工作状态下均可实现。

6.一种自适应按摩椅控制装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于检测肩部位置信息；

处理模块，用于依据所述肩部位置信息，将按摩机芯移动到背部中段位置，并通过顶起人体背部以采集体型特征值；通过实时采集受力值，与根据所述体型特征值为基准换算出的力值范围相比较，以调整径向电机前顶或后退。

7.一种控制系统，其特征在于，所述系统包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器运行计算机程序实现如权利要求1至4中任意一项所述的方法；所述通信器用于与数据采集设备通信连接。

8.一种按摩椅，其特征在于，所述按摩椅包括：按摩机芯、及如权利要求7所述的控制系统；

所述按摩机芯设有用于获取力度值的测力装置、带动所述按摩机芯上下位移的行走电机、及调节所述按摩机芯的按摩臂径向伸缩的径向电机；

所述控制系统用于依据测力装置实时采集受力值，通过与根据采集的体型特征值为基准换算出的力值范围相比较，以调整径向电机前顶或后退。

9.根据权利要求8所述的按摩椅，其特征在于，所述按摩椅还包括：按摩椅架；所述按摩椅架上设有一对互相平行的齿条轨道和导向槽；所述按摩机芯安装于所述按摩椅架上，并能够沿所述齿条轨道和导向槽的相对所述按摩椅架上下移动；所述按摩机芯还包括：

小车，包括：小车架﹑行走装置﹑行走导向、测力装置、及行走电机；所述测力装置设置在行走导向与小车架之间；

按摩本体，包括：包含径向电机的调整装置、按摩臂、及按摩头；所述按摩头设于所述按摩臂的端部；所述调节装置用于驱动所述按摩臂的径向伸缩。