[发明专利]一种自动泊车方法

说明书

本发明公开了一种自动泊车方法，包括：搜索车位；识别障碍并保持安全距离；依据所识别的障碍及所保持的安全距离向车位进行泊车。能够以更低的成本实现自动泊车的量产开发，利用车辆本身的控制系统实现自动泊车功能。并在此基础上，解决纯超声波雷达定位、动态安全范围自动调节、遥控泊车等技术问题。

技术领域

本发明涉及乘用车自动驾驶、无人驾驶、自动控制技术领域，更具体地说，涉及一种自动泊车方法。

背景技术

自动泊车是利用传感器进行车周环境感知及车身位姿感知，从而实现车辆自动泊到目标库位的一项技术。常见的技术方案是基于线控系统的车型或附加摄像头、激光雷达的车上，通过对车辆的转向系统、纵向移动控制系统进行控制实现车辆的自动泊车的。常见方案虽然能实现自动泊车的功能，但也存在为了实现目的而添加过多传感器，或者需要对车辆进行改装，导致只能进行技术验证而不能实现量产的问题。

发明内容

本发明提供了一种自动泊车方法，能够以更低的成本实现自动泊车的量产开发，利用车辆本身的控制系统实现自动泊车功能。并在此基础上，解决纯超声波雷达定位、动态安全范围自动调节、遥控泊车等技术问题。

为解决上述问题，本申请提供了一种自动泊车方法，包括：

搜索车位；

识别障碍并保持安全距离；

依据所识别的障碍及所保持的安全距离向车位进行泊车。

其中，所述搜索车位，包括：

通过对超声波检测到的障碍距离进行周期性记录，当在相邻的两个周期内出现障碍距离值由小到大的跳跃值超过预设的尺寸，记录为找到车位的第一个角点；

当在相邻的两个周期内出现障碍距离值由大到小的跳跃超过预设尺寸，记录为找到车位的第二个角点；

依据所述第一个角点及第二个角点，且结合在所述第一个角点及第二个角点之间的障碍物距离构成包络线；

若所述包络线符合预设的车位的尺寸、形状标准，则认为搜索到车位并进行车位编号与记录。

其中，所述识别障碍并保持安全距离，包括：

动态地控制安全距离；

识别车位障碍，其中，依据多个相邻的超声波雷达识别后方障碍物的形状；依据所识别的障碍物的形状泊车；

识别移动障碍物，其中，判断泊车时所述移动障碍物是否远离，若是，则等待所述移动障碍物离开车位后继续泊车，若否，则切换路径。

其中，所述动态地控制安全距离，包括：

根据车身与周边的距离与安全距离距离的关系控制车辆的行驶速度；

根据所述车身的内外角点运动速度、车身与车位的相对角度、内外角点的运动轨迹的关系动态地控制所述安全距离。

其中，所述根据车身与周边的距离与安全距离距离的关系控制车辆的行驶速度，包括：

通过超声波雷达获取车身与周边的垂直距离；

判断所述垂直距离是否处于一级安全范围之内；

若所述垂直距离处于所述一级安全范围之内，则使车辆减速；

若所述垂直距离未处于所述一级安全范围之内，则继续判断所述垂直距离是否处于二级安全范围之内；

若所述垂直距离处于所述二级安全范围之内，则使车辆刹车并停车。

其中，所述根据所述车身的内外角点运动速度、车身与车位的相对角度、内外角点的运动轨迹的关系动态地控制所述安全距离，包括：