[发明专利]一种自动泊车方法

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

搜索车位；

识别障碍并保持安全距离；

依据所识别的障碍及所保持的安全距离向车位进行泊车；

所述识别障碍并保持安全距离，包括动态地控制安全距离；

所述动态地控制安全距离包括：根据车身与周边障碍物的距离与安全距离的关系控制车辆的行驶速度；根据所述车身的内外角点运动速度、车身与车位的相对角度、内外角点的运动轨迹的关系动态地控制所述安全距离；

所述根据所述车身的内外角点运动速度、车身与车位的相对角度、内外角点的运动轨迹的关系动态地控制所述安全距离，包括：

依据内外角点运动速度、车身与车位的相对角度、内外角点的运动轨迹的关系获取超声波雷达所在点的运动方向；

判断所述超声波雷达所在点的运动方向是否为朝向车身内部；

若所述超声波雷达所在点的运动方向朝向车身内部，则减小所述安全距离的值；

判断所述内外角点运动速度是否增大；

若所述内外角点运动速度增大，则增大所述安全距离的值；

依据内外角点运动速度、车身与车位的相对角度、内外角点的运动轨迹的关系获取车身与车位的重叠度；

判断所述重叠度是否增大；

若所述重叠度增大，则减小所述安全距离的值；

依据内外角点运动速度、车身与车位的相对角度、内外角点的运动轨迹的关系获取泊入车位的目标朝向；

判断车身的朝向是否接近泊入车位的目标朝向；

若所述车身的朝向接近泊入车位的目标朝向，则减小所述安全距离的值。

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述搜索车位，包括：

通过对超声波检测到的障碍距离进行周期性记录，当在相邻的两个周期内出现障碍距离值由小到大的跳跃值超过预设的尺寸，记录为找到车位的第一个角点；

当在相邻的两个周期内出现障碍距离值由大到小的跳跃超过预设尺寸，记录为找到车位的第二个角点；

依据所述第一个角点及第二个角点，且结合在所述第一个角点及第二个角点之间的障碍物距离构成包络线；

若所述包络线符合预设的车位的尺寸、形状标准，则认为搜索到车位并进行车位编号与记录。

3.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述识别障碍并保持安全距离，还包括：

识别车位障碍，其中，依据多个相邻的超声波雷达识别后方障碍物的形状；依据所识别的障碍物的形状泊车；

识别移动障碍物，其中，判断泊车时所述移动障碍物是否远离，若是，则等待所述移动障碍物离开车位后继续泊车，若否，则切换路径。

4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据车身与周边障碍物的距离与安全距离的关系控制车辆的行驶速度，包括：

通过超声波雷达获取车身与周边障碍物的垂直距离；

判断所述垂直距离是否处于一级安全范围之内；

若所述垂直距离处于所述一级安全范围之内，则使车辆减速；

若所述垂直距离未处于所述一级安全范围之内，则继续判断所述垂直距离是否处于二级安全范围之内；

若所述垂直距离处于所述二级安全范围之内，则使车辆刹车并停车。

5.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述依据所识别的障碍及所保持的安全距离向车位进行泊车，包括：

垂直车位及斜方车位进行泊入；

平行车位进行泊入；

垂直车位及斜方车位进行泊出；

平行车位进行泊出；

遥控车辆进退。