[发明专利]一种复杂环境下工作的机器人底盘

说明书

一种复杂环境下工作的机器人底盘，包括：控制机构、机械机构、底盘系统、机器人车体。控制机构、机械机构、底盘系统都装载于机器人车体上。本发明具体涉及一种越障性能好、工作环境稳定，提高工作效率的新型机器人底盘。机器人底盘根据所探测到的障碍物的位置，能做到识别与控制的准确性和快速性，从而及时主动地避让障碍物；当机器人底盘携带的智能识别系统判断碰撞到的前方物体时，还可以在短时间内迅速避障，确保机器人底盘在行驶中的安全；并将行驶过程中的数据保存分析，资位传感器对数据进行对比，纠正错误数据并存档，以便后期管理员查看错误数据原因。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别是一种复杂环境下工作的机器人底 盘底盘。

背景技术

目前市场使用的机器人底盘设备，都是固定底座，处理固定的一部分 区间，可操作范围小，操作不灵活等缺点；或者直接在机器人底盘加上轮 胎，这样也只是方便了搬移机器人时方便移动；又或者是使用简单的控制 系统和结构，使用移动命令手柄来控制机器人的移动。

这样出现的效果是机器人移动线路不流畅，移动笨拙，人为操控不方 便，占用多余的人力等等。

在这一操作过程中有许多数据是不被机器人记录的，而这些数据可以 为以后的机器人底盘研究起到帮助。

针对以上机器人底盘的缺陷，本发明采用的可移动方式，给机器人底 盘加上轮胎、操控系统，实现机器人自主移动，来节约成本提高效率，以 上的改进，为机器人底盘增加新一种的运作方式。

发明内容

本发明的目的在于提供一种复杂环境下工作的机器人底盘，其能够通 过算法自主移动，实现机器人自主作业，对运动轨迹实时记录，对错误数 据进行纠正。

本发明的实施例是这样实现的：

一种复杂环境下工作的机器人底盘，包括:控制机构、机械机构、底盘 系统、机器人车体，其中：

控制机构电性连接机械机构，底盘系统数据连接控制机构，控制机构、 机械机构、底盘系统都装载于机器人车体上。

所述控制机构用于操控机器人底盘的移动作业接收各部件的数据发出 控制命令。

控制机构包括：工控机、下位机、CAN总线、控制器、SLAM算法模块、 路由器、多传感器组、激光雷达、语音识别模块、陀螺仪、电源系统、上 位机、姿位传感器，其中：

工控机电性连接控制器，控制器数据连接下位机，SLAM算法模块数据 连接控制器，上位机通过CAN总线数据连接控制器，路由器数据连接控制 器，多传感器组数据连接控制器，激光雷达数据连接控制器，语音识别模 块数据连接控制器，陀螺仪数据连接控制器，电源系统电性连接控制器， 姿位传感器数据连接下位机。

所述下位机用于接收资位传感器的数据。

所述资位传感器用于控制机器人底盘走位、行进方向，纠正错误数据。

所述陀螺仪用于控制机器人底盘稳定感和方向。

所述电源系统用于给机器人底盘提供运作能力。

所述激光雷达用于探测路面情况，数据提供给控制器，控制器做出判 断，控制机器人底盘的行进和方向。

上位机接收到的指令通过CAN总线传给控制板，控制板在通过RS485 通讯接口传递给伺服电机信号，电机接收到信号后控制驱动轮前进。

所述语音识别模块用于语音控制，加入语音识别算法，语音识别模块 连接控制器，人通过语音命令控制底盘机器人的行为方式。

所述路由器连接到机器人底盘控制工控机，通过对上位机控制发出前 进、后退、转弯等指令。