[发明专利]一种复杂环境下工作的机器人底盘

权利要求书

1.一种机器人底盘，包括:控制机构、机械机构、底盘系统、机器人车体，其特征在于，所述控制机构电性连接机械机构，底盘系统数据连接控制机构，控制机构、机械机构、底盘系统都装载于机器人车体上。

2.根据权利要求1所述的一种复杂环境下工作的机器人底盘，其特征在于，所述控制机构包括：工控机、下位机、CAN总线、控制器、SLAM算法模块、路由器、多传感器组、激光雷达、语音识别模块、陀螺仪、电源系统、上位机、姿位传感器，其中：

工控机电性连接控制器，控制器数据连接下位机，SLAM算法模块数据连接控制器，上位机通过CAN总线数据连接控制器，路由器数据连接控制器，多传感器组数据连接控制器，激光雷达数据连接控制器，语音识别模块数据连接控制器，陀螺仪数据连接控制器，电源系统电性连接控制器，姿位传感器数据连接下位机。

3.根据权利要求2所述的一种复杂环境下工作的机器人底盘，其特征在于，所述SLAM算法模块内置姿态调控算法，确保机器人在复杂环境下作业过程中保持平稳姿态行走。

4.根据权利要求2所述的一种复杂环境下工作的机器人底盘，其特征在于，所述姿位传感器接口写入“低通滤波器”，过滤掉幅度较高的阶跃扰动，

其中向姿态传感器输入信号I₁、I₂、I₃…I_n，低通滤波器阈值φ，判断：I_n＞φ，过滤掉该信号的高幅部分，以较小的幅值传送给工控机模块；否则，直接传输信号给工控机，输出滤波后的姿态信号I₁^*、I₂^*、I₃^*…I_n^*。

5.根据权利要求2所述的一种复杂环境下工作的机器人底盘，其特征在于，所述姿位传感器阈值φ姿态信号，其中以车身质心为车体坐标系原点，四个车轮以及传感器经过李群与李代数

so(3)＝{R∈R^3×3|RR^T＝I,det(R)＝1}

进行坐标变换，融合多传感器以及测量方位的姿态值，通过非线性最小二乘法：

去掉运动畸变产生的误差。

6.根据权利要求2所述的一种复杂环境下工作的机器人底盘，其特征在于，所述多传感器组包括：天线、深度学习摄像头、红外探测器、超声波探测仪器。

7.根据权利要求2所述的一种复杂环境下工作的机器人底盘，其特征在于，所述电源系统包括：电源模块、充电器接口、电池模组、电源控制箱、急停开关，其中：

充电器接口电性连接电源模块，电池模组电性连接电源模块，电源控制箱电性连接电源模块，急停开关电性连接电源模块。

8.根据权利要求1所述的一种复杂环境下工作的机器人底盘，其特征在于，所述底盘系统包括：控制系统、物体运动信息采集装置、报警装置、碰撞信息采集装置、安全防护装置、物体图像体积信息采集装置、智能识别系统，其中：

物体运动信息采集装置数据连接控制系统，报警装置数据连接控制系统，碰撞信息采集装置数据连接控制系统，安全防护装置电性连接控制系统，物体图像体积信息采集装置数据连接控制系统，智能识别系统数据连接控制系统。

9.根据权利要求1所述的一种复杂环境下工作的机器人底盘，其特征在于，所述机械机构包括：RS485通讯接口、伺服电机、编码器、减速机、梅花联络轴、皮带轮、轴承、轮胎、轮胎罩板、车轮轴、防尘保护罩，其中：

RS485通讯接口电性连接伺服电机，伺服电机电性连接减速机，编码器电性连接伺服电机，伺服电机物理连接梅花联络轴，皮带轮物理连接梅花联络轴，轴承物理连接轮胎，车轮轴物理连接轴承，轮胎物理连接轮胎罩板。