[发明专利]一种无人机降落引导系统及其方法、充电平台、无人机

说明书

本发明公开了一种无人机降落引导系统及其方法、充电平台、无人机，包括：充电平台、无人机，其中：所述充电平台的表面设置至少两个不同的视觉识别标签模块，所述视觉识别标签模块用于在所述无人机在降落过程中提供图像定位信息；所述无人机捕捉识别所述充电平台表面的不同的视觉识别标签模块的图像定位信息，自动控制无人机在降落阶段调整下降位置，自动降落在所述充电平台上。通过本发明实施例，可以确保无人机在无人值守方式下降落过程顺畅、降落地点准确，从而实现无人机的全自动化的分布式部署，使无人机的展开和回收能以无人值守的方式实现，使无人机作业结束后自动返回充电平台自动充电，降低人工维保成本。

技术领域

本发明涉及无人飞行器领域，特别涉及一种无人机降落引导系统及其方法、充电平台、无人机。

背景技术

目前，无人机的应用日益广泛，且无人机一般是采用可重复充电的电池为无人机提供动力，在这过程中，自动充电平台提供了很大的作用。

自动充电平台为搭配行业应用无人机使用，便于行业应用无人机通过调度系统的指令定时定点自动执行航线任务，无人机作业结束后返回充电平台自动充电，以此降低人工维保成本。

但是，现阶段，无人机必须在人工干预的情况才能降落在充电平台中实现自动充电，降落地点存在偏差，准确性较低，无法满足实现全自动化的分布式部署的要求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供的一种无人机降落引导系统及其方法、充电平台、无人机，可以确保无人机在无人值守方式下降落过程顺畅、降落地点准确，从而实现无人机的全自动化的分布式部署，使无人机的展开和回收能以无人值守的方式实现，使无人机作业结束后自动返回充电平台自动充电，降低人工维保成本。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种无人机降落引导系统，包括：充电平台、无人机，其中：

所述充电平台的表面设置至少两个不同的视觉识别标签模块，所述视觉识别标签模块用于在所述无人机降落过程中提供图像定位信息；

所述无人机捕捉识别所述充电平台表面的不同的视觉识别标签模块的图像定位信息，自动控制无人机在降落阶段调整下降位置，自动降落在所述充电平台上。

在一个可能的设计中，所述充电平台包括充电平台部及位于所述充电平台部上方的天窗盖板，所述充电平台部的面积小于所述天窗盖板的面积；所述天窗盖板的表面设置有第一视觉识别标签模块，所述充电平台部的表面设置有第二视觉识别标签模块。

在一个可能的设计中，所述天窗盖板打开时，所述第一视觉识别标签模块与所述第二视觉识别标签模块互为平行布局。

在一个可能的设计中，所述第一视觉识别标签模块的中心点与所述第二视觉识别标签模块的中心点的位置相对固定。

在一个可能的设计中，所述第二视觉识别标签模块内含多组图像定位信息并进行逐层嵌套。

在一个可能的设计中，所述第一视觉识别标签模块和第二视觉识别标签模块包括以下之一：二维码、黑色方块定位符。

在一个可能的设计中，所述无人机包括摄像装置和处理装置，所述摄像装置设置在无人机下方，用于捕捉所述充电平台表面的不同的视觉识别标签模块的图像定位信息；所述处理装置用于处理识别所述摄像装置捕捉的视觉识别标签模块的图像定位信息，自动控制无人机在降落阶段调整下降位置，自动降落在该充电平台上。

在一个可能的设计中，所述处理装置用于处理识别所述摄像装置捕捉的视觉识别标签的定位信息，按照降落引导模式自动控制无人机在降落阶段调整下降位置，自动降落在该充电平台上；其中，所述降落引导模式具体包括：

在无人机返航处于降落阶段时，在预设第一高度开始识别所述第一视觉识别标签模块的定位信息；