[发明专利]一种无人机降落引导系统及其方法、充电平台、无人机

权利要求书

1.一种无人机降落引导系统，其特征在于，包括：充电平台、无人机，其中：

所述充电平台的表面设置至少两个不同的视觉识别标签模块，所述视觉识别标签模块用于在所述无人机降落过程中提供图像定位信息；

所述无人机捕捉识别所述充电平台表面的不同的视觉识别标签模块的图像定位信息，自动控制无人机在降落阶段调整下降位置，自动降落在所述充电平台上。

2.根据权利要求1所述的无人机降落引导系统，其特征在于，所述充电平台包括充电平台部及位于所述充电平台部上方的天窗盖板，所述充电平台部的面积小于所述天窗盖板的面积；所述天窗盖板的表面设置有第一视觉识别标签模块，所述充电平台部的表面设置有第二视觉识别标签模块。

3.根据权利要求2所述的无人机降落引导系统，其特征在于，所述天窗盖板打开时，所述第一视觉识别标签模块与所述第二视觉识别标签模块互为平行布局。

4.根据权利要求3所述的无人机降落引导系统，其特征在于，所述第一视觉识别标签模块的中心点与所述第二视觉识别标签模块的中心点的位置相对固定。

5.根据权利要求4所述的无人机降落引导系统，其特征在于，所述第二视觉识别标签模块内含多组图像定位信息并进行逐层嵌套。

6.根据权利要求2所述的无人机降落引导系统，其特征在于，所述第一视觉识别标签模块和第二视觉识别标签模块包括以下之一：二维码、黑色方块定位符。

7.根据权利要求3所述的无人机降落引导系统，其特征在于，所述无人机包括摄像装置和处理装置，所述摄像装置设置在无人机下方，用于捕捉所述充电平台表面的不同的视觉识别标签模块的图像定位信息；所述处理装置用于处理识别所述摄像装置捕捉的视觉识别标签模块的图像定位信息，自动控制无人机在降落阶段调整下降位置，自动降落在该充电平台上。

8.根据权利要求7所述的无人机降落引导系统，其特征在于，所述处理装置用于处理识别所述摄像装置捕捉的视觉识别标签的定位信息，按照降落引导模式自动控制无人机在降落阶段调整下降位置，自动降落在该充电平台上；其中，所述降落引导模式具体包括：

在无人机返航处于降落阶段时，在预设第一高度开始识别所述第一视觉识别标签模块的定位信息；

在无人机摄像装置捕捉识别到所述第一视觉识别标签模块的图像定位信息时，调整无人机位置并开始降低无人机的高度，将无人机位置调整至所述第二视觉识别标签模块的中心点的正上方；

在无人机高度降低到预设第二高度后，无人机摄像装置捕捉识别所述第二视觉识别标签模块的图像定位信息；

在无人机持续下降到预设第三高度后，无人机摄像装置捕捉识别第二视觉识别标签模块内部嵌套的多组图像定位信息作为定位信息并调整无人机位置，直至无人机成功降落在所述充电平台上。

9.根据权利要求8所述的无人机降落引导系统，其特征在于，所述处理装置还用于在无人机返航至目标经纬度并降落至某预定高度，若无法进入降落引导模式时，则停留在当前预定高度并进入搜寻模式；其中，所述搜寻模式具体包括：

为以无人机当前坐标位置为中心，朝预设方向移动至预设方形轨道上，并沿此预设方形轨道进行一圈移动以搜寻可能存在的所述第一视觉识别标签模块的图像定位信息；

当搜寻到所述第一视觉识别标签模块的图像定位信息时，则进入降落引导模式。

10.一种无人机降落引导方法，其特征在于，应用于如权利要求1至9的任一项所述的一种无人机降落引导系统，所述无人机降落引导系统包括：充电平台、无人机，所述方法包括：

在所述充电平台的表面设置至少两个不同的视觉识别标签模块，所述视觉识别标签模块用于在该无人机降落过程中提供图像定位信息；

所述无人机捕捉识别所述充电平台表面的不同的视觉识别标签模块的图像定位信息，自动控制无人机在降落阶段调整下降位置，自动降落在所述充电平台上。