[发明专利]一种快速拿取工件的机器人手臂

权利要求书

1.一种快速拿取工件的机器人手臂，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)的中部通过轴承活动连接有转杆(2)，所述工作台(1)的顶部固定连接有第一电机(3)，所述第一电机(3)的动力输出轴固定连接有主动齿轮(4)，所述转杆(2)的底端固定连接有从动齿轮(5)，所述从动齿轮(5)与主动齿轮(4)相啮合，所述转杆(2)的顶端固定连接有平台(6)，所述平台(6)的一侧通过连接件活动铰接有轴臂(7)，所述平台(6)的另一侧通过连接件活动铰接有第一液压杆(8)，所述轴臂(7)的一端通过销轴活动铰接有折臂(9)，所述第一液压杆(8)的动力输出轴活动铰接有固定座(10)，所述固定座(10)的内部活动铰接有第二液压杆(11)，所述折臂(9)的一侧通过连接件活动铰接有第三液压杆(12)，所述折臂(9)的底端通过连接件活动铰接有安装板(13)，所述第三液压杆(12)的动力输出轴与安装板(13)的一侧活动连接，所述安装板(13)一侧的中部开设有安装槽(14)，所述安装板(13)的底部开设有环形槽(15)，所述安装槽(14)的内部固定安装有第二电机(16)，所述安装板(13)底部的两侧均通过螺钉固定连接有限位块(17)，所述第二电机(16)的动力输出轴固定连接有固定块(18)，所述环形槽(15)的内部活动连接有滚珠(19)，所述滚珠(19)的底部固定连接有支撑杆(20)，所述支撑杆(20)的底端与固定块(18)的顶部固定连接，所述固定块(18)的底部开设有活动槽(21)，所述固定块(18)的内部开设有导向槽(22)，所述导向槽(22)与活动槽(21)相连通，所述固定块(18)底部的一侧固定连接有伺服电机(23)，所述固定块(18)底部的两侧均通过连接件活动铰接有夹持部(24)，所述夹持部(24)的一侧固定连接有吸盘垫(25)，所述伺服电机(23)的动力输出轴固定连接有丝杆(26)，所述丝杆(26)的中部螺纹连接有螺纹套(27)，所述螺纹套(27)的顶部固定连接有导向杆(28)，所述螺纹套(27)的底部活动铰接有连杆(29)，所述连杆(29)的一端与夹持部(24)活动铰接。

2.根据权利要求1所述的一种快速拿取工件的机器人手臂，其特征在于：所述第一电机(3)、第二电机(16)和伺服电机(23)均通过电源线与可编程控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的一种快速拿取工件的机器人手臂，其特征在于：所述第二液压杆(11)的动力输出轴与折臂(9)的顶端活动铰接。

4.根据权利要求1所述的一种快速拿取工件的机器人手臂，其特征在于：所述滚珠(19)的数量为四个，且四个滚珠(19)呈环形阵列设置在环形槽(15)的内部。

5.根据权利要求1所述的一种快速拿取工件的机器人手臂，其特征在于：所述限位块(17)为金属钢板，且限位块(17)的一侧与第二电机(16)的表面活动搭接。

6.根据权利要求1所述的一种快速拿取工件的机器人手臂，其特征在于：所述丝杆(26)两端表面的螺纹相反开设，且丝杆(26)的两端均通过轴承与固定块(18)活动连接，所述螺纹套(27)的数量为两个，且两个螺纹套(27)对称设置在丝杆(26)的两端。

7.根据权利要求1所述的一种快速拿取工件的机器人手臂，其特征在于：所述导向杆(28)的一端呈光滑圆弧状，且导向杆(28)的一端活动连接在导向槽(22)的内部，所述连杆(29)的一端延伸至活动槽(21)外部。