[发明专利]磁阻电机式车辆主动稳定杆控制方法

权利要求书

1.磁阻电机式车辆主动稳定杆控制方法，其特征在于：包括主控芯片、陀螺仪、电源电路、功率变换电路、功率触发电路和电流采集电路，所述主控芯片包括主程序、系统初始化程序、无限循环程序和极限位置保护程序，该方法包括以下步骤：

步骤一：主程序开始；

步骤二：系统初始化程序；

步骤三：使能中断；

步骤四：无限循环程序；

步骤五：响应中断；

步骤六：中断结束；

步骤七：重新进入步骤四。

2.根据权利要求1所述的磁阻电机式车辆主动稳定杆控制方法，其特征在于：系统初始化程序包括时钟频率设置、输入输出I/O端口方向设定和外设设置，时钟频率设置为16MHz；系统初始化步骤包括以下步骤：

步骤一：系统初始化开始；

步骤二：时钟设置；

步骤三：输入输出I/O设置；

步骤四：定时器设置；

步骤五：ADC设置；

步骤六：中断设置；

步骤七：结束。

3.根据权利要求2所述的磁阻电机式车辆主动稳定杆控制方法，其特征在于：输入输出I/O的接口信号包括：车辆侧倾角陀螺仪X和Y轴状态信号、直流母线电压和三相绕组相电流信号、电机转子位置霍尔传感信号和极限位置保护信号。

4.根据权利要求1或2或3所述的磁阻电机式车辆主动稳定杆控制方法，其特征在于：无限循环程序包括以下步骤：

步骤一：无限循环开始；

步骤二：根据电机倾斜角正负值判定正反转；

步骤三：检测电机是否已到极限位置，到达极限位置进入步骤四，没有到达极限位置进入步骤一；

步骤四：通过外环控制器进行反演滑模控制量计算；

步骤五：通过内环控制器进行电机输出力矩控制；

步骤六：开通PWM信号；

步骤七：重新开始步骤一。

5.根据权利要求1或2或3所述的磁阻电机式车辆主动稳定杆控制方法，其特征在于：所述主程序中还设置有保护程序：该程序保护：

步骤一：保护程序开始；

步骤二：相电流/母线电压采样换算还原后的值；

步骤三：步骤二的值是否大于或小于设定值：是：运行步骤四；否：运行步骤五；

步骤四：电机运行标志位置“0”；

步骤五：电机运行标志位置“1”；

步骤六：结束并返回主程序。

6.根据权利要求5所述的磁阻电机式车辆主动稳定杆控制方法，其特征在于：还包括A/D转换程序，A/D转换程序包括以下步骤：

步骤一：A/D转换中断开始：

步骤二：读取个通道转换结果并存储；

步骤三：是否采样N次，是：进行步骤四、五、六，否：直接进行步骤七；

步骤四：对读取的结果进行中位值平均滤波；

步骤五：将各通道滤波后的数据还原为原侧倾角/侧向加速度/相电流/母线电压信号；

步骤六：对相应的存储去更新新的数据；

步骤七：结束并返回主程序中断处。

7.根据权利要求6所述的磁阻电机式车辆主动稳定杆控制方法，其特征在于：所述中位值平均滤波法是对外部模拟量连续采样N次，去掉最大值和最小值后对其余N-2次数据求取平均值来表征实际模拟量。

8.根据权利要求1或2或3或6或7所述的磁阻电机式车辆主动稳定杆控制方法，其特征在于：极限位置保护程序前必须进行对电机转子位置检测的电机换相切换程序，该电机换相切换程序包括以下步骤：

步骤一：电机换相切换开始；

步骤二：转子周期状态监测；

步骤三：步骤二的周期状态是否为6种状态：是：运行步骤四；否：运行步骤一；

步骤四：计算出哪种功率管开通或关断；

步骤五：使能相应PWM信号；

步骤六：结束。