[发明专利]机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

响应姿态交互唤醒指令，获取用户的姿态数据；

根据所述姿态数据，确定所述用户指示的目标作业区域；所述目标作业区域与所述机器人的当前位置所属的区域为不同区域；所述目标作业区域不在所述机器人的已知作业区域内；

所述机器人移动至所述目标作业区域，以执行设定的作业任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态交互唤醒指令，包括以下至少一种：

所述用户发出的用于唤醒所述机器人的姿态交互功能的语音指令；

所述用户通过终端设备发送的用于唤醒所述机器人的姿态交互功能的控制指令；

所述用户发出的用于唤醒所述机器人的姿态交互功能的手势指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取用户的姿态数据，包括：

通过安装于所述机器人上的传感器组件，对所述用户进行三维测量，得到三维测量数据；

根据所述三维测量数据，获取所述用户的手势对应的空间坐标，作为所述用户的姿态数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述三维测量数据包括：拍摄所述用户得到的图像以及所述用户与所述机器人之间的距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述三维测量数据，获取所述用户的手势对应的空间坐标，包括：

对所述图像进行识别，得到所述用户的姿态关键点；

从所述姿态关键点中，确定用于表征所述用户的手势的目标关键点；

根据所述用户与所述机器人之间的距离，确定所述目标关键点与所述机器人之间的距离；

根据所述目标关键点的坐标以及所述目标关键点与所述机器人之间的距离，确定所述用户的手势对应的空间坐标。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述姿态数据，确定所述用户指示的目标作业区域，包括：

根据所述用户的手势对应的空间坐标，确定所述用户指示的目标作业方向；

从候选作业区域中，确定与所述目标作业方向适配的作业区域，作为所述目标作业区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述用户的手势对应的空间坐标，确定所述用户指示的作业方向，包括：

根据所述用户的手势对应的空间坐标进行直线拟合，得到空间直线；

将所述空间直线向所述用户的手势的末端延伸的方向，作为所述用户指示的作业方向。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，从候选作业区域中，确定与所述目标作业方向适配的作业区域，作为所述目标作业区域，包括：

计算所述空间直线与所述候选作业区域所在的平面的交点位置；

根据所述交点位置，确定所述用户指示的目标作业区域。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述交点位置，确定所述用户指示的目标作业区域，包括以下任意一种：

若所述交点位置在所述机器人的已知作业区域内，则将所述交点位置所在的作业区域作为所述目标作业区域；

若所述交点位置不在所述机器人的已知作业区域内，且所述空间直线与所述平面的夹角大于设定的角度阈值，则从所述已知作业区域内，确定位于所述用户指示的作业方向上、且与所述机器人的当前位置最近的作业区域，作为所述目标作业区域；

若所述交点位置不在所述机器人的已知作业区域内，且所述空间直线与所述平面的夹角小于或者等于所述角度阈值，则根据所述交点位置，在所述用户指示的作业方向上寻找所述目标作业区域。