[发明专利]车辆控制方法与车用控制系统

说明书

一种车辆控制方法与车用控制系统。车辆控制方法适用于车辆上的车用控制系统。朝车辆前方撷取包括多张路况影像的视频串流。检测每一路况影像内的可行驶区域。将每一路况影像区分为多个垂直条状部份，并取得可行驶区域分别相对于垂直条状部份的多个边界值，其中路况影像包括当前路况影像与至少一先前路况影像。依据当前路况影像的边界值与至少一先前路况影像的边界值，获取分别相对于垂直条状部份的多个区域边界变化参数。依据区域边界变化参数控制车辆的行车状态。

技术领域

本发明是有关于一种驾驶辅助技术，且特别是有关于一种车辆控制方法与车用控制系统。

背景技术

随着近年来对于自动驾驶车辆的研究不断投入，自动驾驶车辆的研发与技术也得到了迅速的发展。在现有技术中，许多相关技术，例如感测技术、物件识别技术、定位技术皆已发展至可基本上地满足自动驾驶车辆的需求。理想的自动驾驶系统可正确地检测道路路面的可行驶区域，以避免车辆发生碰撞或车辆偏离道路等危险情况。目前的研究已经提出许多方法来针对各种行车情境检测出可行驶区域，像是拍摄车辆前方的路况影像并分析路况影像，以检测出道路路面的可行驶区域。举例而言，利用双镜头摄像装置产生的视差图可有效检测出可行驶区域，或者利用其他物件辨识技术与深度学习架构也可有效检测出可行驶区域。然而，如何应用可行驶区域的信息来提升行车安全与稳定度亦是本领域技术人员所关心的议题。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种车辆控制方法与车用控制系统，其可依据可行驶区域的边界变化趋势来对车辆进行控制，从而提高自动驾驶系统与辅助驾驶系统的安全性与稳定度。

本发明实施例提供一种车辆控制方法，适用于一车辆上的车用控制系统，其包括下列步骤：朝车辆前方撷取包括多张路况影像的视频串流；检测每一路况影像内的可行驶区域；将每一路况影像区分为多个垂直条状部份，并取得可行驶区域分别相对于垂直条状部份的多个边界值，其中路况影像包括当前路况影像与至少一先前路况影像；依据当前路况影像的边界值与至少一先前路况影像的边界值，获取分别相对于垂直条状部份的多个区域边界变化参数；以及依据区域边界变化参数控制车辆的行车状态。

本发明实施例提供一种车用控制系统，适用于一车辆上，其包括车辆控制装置、摄像装置、存储装置，以及控制器。摄像装置朝车辆前方撷取包括多张路况影像的视频串流。控制器耦接车辆控制装置、摄像装置与存储装置，经配置执行存储装置中的指令以：检测每一路况影像内的可行驶区域；将每一路况影像区分为多个垂直条状部份，并取得可行驶区域分别相对于垂直条状部份的多个边界值，其中路况影像包括当前路况影像与至少一先前路况影像；依据当前路况影像的边界值与至少一先前路况影像的边界值，获取分别相对于垂直条状部份的多个区域边界变化参数；以及依据区域边界变化参数控制车辆的行车状态。

基于上述，于本发明的实施例中，在检测出路况影像中的可行驶区域之后，将获取可行驶区域相对于各个垂直条状部份的边界值。接着，各个垂直条状部分的区域边界变化参数可藉由分别比较当前路况影像的边界值与至少一先前路况影像的相对应边界值而获取。藉此，车用控制系统可依据区域边界变化参数来估测可行使区域的变化趋势，并据以控制车辆的行驶状态，以避免车辆与障碍物碰撞而提升车辆行驶的安全性。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附图式作详细说明如下。

附图说明

图1是依照本发明一实施例的车用控制系统的示意图。

图2是依照本发明一实施例的车用控制系统与车辆的示意图。

图3是依照本发明一实施例的车辆控制方法的流程图。

图4是依照本发明一实施例的车辆控制方法的示意图。

图5是依照本发明一实施例的车辆控制方法的流程图。

图6是依照本发明一实施例的相对于各个垂直条状部份的边界值的示意图。

其中：