[发明专利]车辆控制方法与车用控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制方法，适用于一车辆上的车用控制系统，所述方法包括：

朝该车辆前方撷取包括多张路况影像的视频串流；

检测每一该些路况影像内的一可行驶区域；

将每一该些路况影像区分为多个垂直条状部分，并取得该可行驶区域分别相对于该些垂直条状部分的多个边界值，其中该些路况影像包括当前路况影像与至少一先前路况影像；其中，该至少一先前路况影像包括第一先前路况影像；

依据该当前路况影像的该些边界值与该至少一先前路况影像的该些边界值，获取分别相对于该些垂直条状部分的多个区域边界变化参数；其中，该些区域边界变化参数包括分别相对于该些垂直条状部分的多个边界变化趋势参数，所述依据该当前路况影像的该些边界值与该至少一先前路况影像的该些边界值，获取分别相对于该些垂直条状部分的该些区域边界变化参数的步骤，包括：

将该当前路况影像的该些边界值分别减去该第一先前路况影像的该些边界值而获取分别相对于该些垂直条状部分的多个第一边界差值；以及

将分别相对于该些垂直条状部分的该些第一边界差值除以一时间间隔而获取该当前路况影像与该第一先前路况影像之间的该些边界变化趋势参数；

依据该些区域边界变化参数控制该车辆的行车状态。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，该些区域边界变化参数包括分别相对于该些垂直条状部分的多个边界变化幅度参数，该至少一先前路况影像更包括第二先前路况影像，而依据该当前路况影像的该些边界值与该至少一先前路况影像的该些边界值，获取分别相对于该些垂直条状部分的该些区域边界变化参数的步骤包括：

将该第一先前路况影像的该些边界值分别减去该第二先前路况影像的该些边界值而获取分别相对于该些垂直条状部分的多个第二边界差值；

将分别相对于该些垂直条状部分的该些第二边界差值除以该时间间隔而获取该第一先前路况影像与该第二先前路况影像之间的该些边界变化趋势参数；以及

将该当前路况影像与该第一先前路况影像之间的该些边界变化趋势参数与该第一先前路况影像与该第二先前路况影像之间的该些边界变化趋势参数之间的相减结果除以该时间间隔而获取该些边界变化幅度参数。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，依据该些区域边界变化参数控制该车辆的该行车状态的步骤包括：

反应于该当前路况影像与该第一先前路况影像之间的至少部分该些边界变化趋势参数符合正向变化条件，控制一车辆控制装置而调升车速；以及

反应于该当前路况影像与该第一先前路况影像之间的至少部分该些边界变化趋势参数符合负向变化条件，控制该车辆控制装置而调降车速。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，控制该车辆控制装置而调升车速的步骤包括：

依据至少部分该些边界变化幅度参数决定该车辆的车速加速度，

其中控制该车辆控制装置而调降车速的步骤包括：

依据至少部分该些边界变化幅度参数决定该车辆的车速减速度。