[发明专利]一种自动割胶机器人的切削运动模块

说明书

本发明公开了一种自动割胶机器人切削运动模块，涉及割胶机器人技术领域，切削运动模块主要包括电机模块、齿轮组模块和滚珠丝杠模块，电机模块的轴向运动电机与轴向电机减速器固定连接，通过电机固定座实现定位，周向运动电机一端与与轴向电机减速器固定连接，另一端电机固定座连接完成电机的定位；齿轮组模块中主动齿轮与周向运动电机输出轴固连，主动齿轮与传动齿轮相啮合，通过与传动轴固连的传动齿轮和与中间轴固连的二级啮合齿轮之间的啮合传动，带动与中间轴啮合的轴端啮合齿轮运动，实现在圆弧轨道上的圆周运动；滚珠丝杠模块通过联轴器与轴向运动电机连接，通过丝杠运动实现轴向的运动。本发明的自动割胶机器人切削运动模块，在满足自动割胶机器人的割胶工作要求的同时，能够使得割胶工作的轴向运动与轴向运动相互独立，从而实现割胶工作的切割轨迹的多样性，能够最大程度的适应不同树围、不同截面的切割轨迹不呈现单一化，拥有极强的适应性。

技术领域

本发明属于割胶机器人领域，具体涉及双步进电机在割胶机器人切割运动中的具体应用，提出了一种新型的切削运动模块，改变了切割运动轨迹的单一性。

背景技术

天然橡胶具有高弹性、高延展性、高耐磨性等良好特点，可广泛应用于国民经济建设各个领域。近年来，天然橡胶的需求量在日益增加，而传统产胶方式已严重落后，对各种自动化割胶设备的需求也就愈发迫切。相当长时间以来，人们对自动化割胶机器设备的研究也在进行着。因此，无论从理论上还是从工程应用上，大力加强割胶机器人的研究，都有这十分重大的意义。而现有的自动割胶装置普遍存在着割胶轨迹单一的问题。为保证在胶树圆周上的切割轨迹在不同径围、不同截面形状的胶树上都能实现切割轨迹的稳定性，要求自动割胶机器人的切割轨迹具有可调性，这样才能更大的发挥处自动割胶装置的优越性。人工割胶作业的时候胶工可以根据自己多年的经验判断采用相应的切割角度与长度，而自动割胶机器人需要满足切割轨迹的可调性才能选择相应正确的切割轨迹。如何做到在方便携带的装置中，通过合理布局与设计，实现自动割胶机器人的切割运动可调性，使其达到广泛的适用性是现如今亟待解决的重要难题。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供了一种基于双步进电机协作的自动割胶机器人切削运动模块，在保证其基本的切割工作的同时，利用有限的机构空间进行合理布局与设计，实现切割运动的可调节性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种切割运动机构，包括电机模块、齿轮组模块和滚珠丝杠模块。所述电机模块包括周向步进电机、周向电机减速器、轴向步进电机与轴向电机减速器，所述周向步进电机与周向电机减速器固定连接，所述轴向电机与周向电机减速器固定连接；所述齿轮组模块包括主动齿轮、传动齿轮、传动轴、二级啮合齿轮、中间轴，所述主动齿轮与所述周向运动电机的输出轴固定连接，所述主动齿轮与所述传动齿轮啮合，所述传动齿轮与所述中间轴固定连接，所述传动齿轮与所述二级啮合齿轮啮合，所述二级啮合齿轮与所述传动轴通过键与销钉固定连接；所述滚珠丝杠模块包括联轴器和滚珠丝杠，所述联轴器与轴向运动电机固定连接，所述滚珠丝杠与所述联轴器连接。

优选地，所述电机模块还包括卡簧、周向电机固定座与轴向电机固定座，所述周向电机固定座与轴向安装固定座上存在通孔，所述通孔处存在内槽，所述卡簧安装在固定座的内槽处，轴向电机固定座与周向电机固定座平行排列，周向电机固定座位于下方。

优选地，所述电机模块还包括控制箱体，所述轴向运动电机设于所述切割运动模块的左方，所述周向运动电机设于所述安装固定板上方，所述控制箱体设于所述周向运动电机上方、所述轴向运动电机右方位置。

优选地，所述齿轮组模块还包括轴端啮合齿轮、第一齿轮盖板、第二齿轮盖板、第三齿轮盖板、第四齿轮盖板、第五齿轮盖板，所述传动轴与所述轴端啮合齿轮固定连接，所述第一齿轮盖板设于所述齿轮组前方，所述第二齿轮盖板设于所属滚珠丝杠左方，所述第三齿轮组设于所述齿轮组后方，所述第四齿轮盖板设于所述齿轮组右方，所述第五齿轮盖板设于所述齿轮组上方。