[发明专利]一种用于苹果采摘机器人

说明书

本发明涉及农业机器人领域，具体是涉及一种用于苹果采摘机器人，包括机器人壳体，还包括旋转组件、升降组件、活动组件、抓取组件和切割组件，机器人壳体包括底座和顶盖，并且底座与顶盖之间的四周分别通过一个螺栓固定，旋转组件设置于顶盖的顶部一侧，升降组件设置于旋转组件的顶部，活动组件设置于升降组件上，抓取组件设置于活动组件的末端，切割组件设置于抓取组件的上方，顶盖的顶部且旋转组件的旁侧设有一个落料箱，并且落料箱上还设有一个防止苹果损坏的缓冲滑道，旋转组件包括一个转盘和一个齿轮驱动机构，本发明解决了人力对苹果采摘的劳动力较大以及采摘效率不高的问题，提高了苹果的采摘效率，以及减少了人力的劳动。

技术领域

本发明涉及农业机器人领域，具体是涉及一种用于苹果采摘机器人。

背景技术

随着经济的持续发展，人们对果蔬的需求越来越大，而在规模化农业生产中，水果蔬菜的采摘收获工作量巨大，约占整个工作量的40％，而且为了保证产品的质量，必须做到适时采摘，是整个作业中最辛苦的工作，除此之外水果采摘质量的好坏还将直接影响到水果的保鲜储藏，运输配送等后续工作，并最终将严重影响到经济效益，为了解决这一列的问题，水果采摘机器人成为了农业科技领域重要的发展对象。

近些年来，由于机器人技术的迅速发展，机器人在工业、农业、医疗、军事等领域获得广泛应用，农业机器人的应用可以提高劳动生产率、改善劳动条件、解决劳动力不足等问题，采摘机器人作为农业机器人的一种类型，主要用于采摘番茄、苹果、柑桔等，具有很大的发展潜力，自80年代以后，我国开始了切割型采摘器的研究和制造，正式从人工使用剪刀的果园采摘方式发展到使用机械装置采摘。

以前，收获苹果一般采用人工摘取的方式，劳动强度较大，并且由于多数苹果位于高处，因此采摘人员常需要爬树或者借助梯子才能摘到苹果，整个采摘过程具有一定的危险，另外，现有的苹果采摘装置虽然能够将苹果摘下，但是在摘取过程中很难控制摘取力度，经常损伤苹果，摘取既不灵活也不方便，因此，对于这些问题，应该设计一种能够高效率对苹果进行采摘的机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于苹果采摘机器人，该技术方案解决了人力对苹果采摘的劳动力较大以及采摘效率不高的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

提供一种用于苹果采摘机器人，包括机器人壳体，还包括旋转组件、升降组件、活动组件、抓取组件和切割组件，机器人壳体包括底座和顶盖，顶盖设置于底座的顶部，并且底座与顶盖之间的四周分别通过一个螺栓固定，旋转组件设置于顶盖的顶部一侧，升降组件设置于旋转组件的顶部，活动组件设置于升降组件上，抓取组件设置于活动组件的末端，切割组件设置于抓取组件的上方，顶盖的顶部且旋转组件的旁侧设有一个落料箱，并且落料箱上还设有一个防止苹果损坏的缓冲滑道，旋转组件包括一个转盘和一个齿轮驱动机构，齿轮驱动机构设置于顶盖的顶部，转盘设置于齿轮驱动机构的顶部。

作为一种用于苹果采摘机器人，底座的底部前端和后端分别设有一个转向机构和一个移动机构，转向机构和移动机构均设有两个对称设置于底座两侧的车轮，并且每个车轮均能够转动的设置于一个轮毂架上，转向机构的两个轮毂架还分别通过一个转向电机进行旋转驱动，每个转向电机均呈竖直状态设置于底座的顶部，并且移动机构的两个轮毂架分别通过一个支撑柱固定于底座的底部，移动机构的两个车轮之间还通过一个转杆连接。

作为一种用于苹果采摘机器人，转杆的两端分别穿过车轮能够转动的设置于移动机构的轮毂架上，并且底座顶部位于移动机构的一侧还设有一个第一双头电机，第一双头电机的两端输出轴分别设有一个连接杆，每个连接杆分别能够转动的设置于一个活动架上，并且每个连接杆和转杆上还分别套设有一个带轮，每个连接杆上的带轮和转杆上的带轮之间还分别通过一个皮带配合，底座的顶部两侧还分别设有一个用于相应皮带传动的条形口。