[发明专利]一种用于苹果采摘机器人

权利要求书

1.一种用于苹果采摘机器人，其特征在于，包括机器人壳体（1），其特征在于，还包括旋转组件（2）、升降组件（3）、活动组件（4）、抓取组件（5）和切割组件（6），机器人壳体（1）包括底座（7）和顶盖（8），顶盖（8）设置于底座（7）的顶部，并且底座（7）与顶盖（8）之间的四周分别通过一个螺栓（9）固定，旋转组件（2）设置于顶盖（8）的顶部一侧，升降组件（3）设置于旋转组件（2）的顶部，活动组件（4）设置于升降组件（3）上，抓取组件（5）设置于活动组件（4）的末端，切割组件（6）设置于抓取组件（5）的上方，顶盖（8）的顶部且旋转组件（2）的旁侧设有一个落料箱（10），并且落料箱（10）上还设有一个防止苹果损坏的缓冲滑道（11），旋转组件（2）包括一个转盘（12）和一个齿轮驱动机构，齿轮驱动机构设置于顶盖（8）的顶部，转盘（12）设置于齿轮驱动机构的顶部，底座（7）的底部前端和后端分别设有一个转向机构和一个移动机构，转向机构和移动机构均设有两个对称设置于底座（7）两侧的车轮（13），并且每个车轮（13）均能够转动的设置于一个轮毂架（14）上，转向机构的两个轮毂架（14）还分别通过一个转向电机（15）进行旋转驱动，每个转向电机（15）均呈竖直状态设置于底座（7）的顶部，并且移动机构的两个轮毂架（14）分别通过一个支撑柱固定于底座（7）的底部，移动机构的两个车轮（13）之间还通过一个转杆（16）连接，转杆（16）的两端分别穿过车轮（13）能够转动的设置于移动机构的轮毂架（14）上，并且底座（7）顶部位于移动机构的一侧还设有一个第一双头电机（17），第一双头电机（17）的两端输出轴分别设有一个连接杆，每个连接杆分别能够转动的设置于一个活动架（18）上，并且每个连接杆和转杆（16）上还分别套设有一个带轮，每个连接杆上的带轮和转杆（16）上的带轮之间还分别通过一个皮带（19）配合，底座（7）的顶部两侧还分别设有一个用于相应皮带（19）传动的条形口（20），齿轮驱动机构位于转向机构的上方，齿轮驱动机构由一个主动齿轮（21）、一个内圈齿轮（22）和三个从动齿轮（23）组成，主动齿轮（21）、内圈齿轮（22）和三个从动齿轮（23）均呈水平状态设置于一个圆架（24）顶部，圆架（24）固定于顶盖（8）的顶部，并且主动齿轮（21）与内圈齿轮（22）之间共轴线，主动齿轮（21）通过一个第一旋转电机（25）驱动，第一旋转电机（25）呈竖直状态通过一个机架（26）固定于顶盖（8）的顶部，三个从动齿轮（23）沿着主动齿轮（21）的圆周方向均匀分布，并且三个从动齿轮（23）和主动齿轮（21）与内圈齿轮（22）之间均相互啮合，三个从动齿轮（23）的直径大小相同，主动齿轮（21）的直径大小大于三个从动齿轮（23）的直径，三个从动齿轮（23）分别套设于一个转轴上，三个转轴的竖直向上端通过一个三角板（27）连接，转盘（12）呈水平状态设置于三角板（27）的顶部，并且转盘（12）与主动齿轮（21）之间共轴线，转盘（12）与三角板（27）之间还通过三个锁紧栓（28）固定，三个锁紧栓（28）沿着转盘（12）的圆周方向均匀分布，顶盖（8）的顶部还呈水平状态固定设有一个圆槽（29），并且圆槽（29）与圆架（24）之间共轴线，转盘（12）的底部还竖直向下设有三个支撑腿（30），三个支撑腿（30）均能够在圆槽（29）内转动，并且三个支撑腿（30）沿着转盘（12）的圆周方向均匀分布，升降组件（3）包括一个第一螺杆（31）和一个导向杆（32），第一螺杆（31）和导向杆（32）均呈竖直状态对称设置于转盘（12）的顶部，并且第一螺杆（31）和导向杆（32）的自由端均设置于一个支架（33）上，第一螺杆（31）通过一个第一驱动电机（34）驱动，第一螺杆（31）和导向杆（32）上还分别滑动套设有一个套环（35），两个套环（35）之间通过一个升降板（36）连接，并且第一螺杆（31）的外侧沿着第一螺杆（31）的长度方向还固定设有一个套柱（37），套柱（37）面向导向杆（32）的一侧沿着第一螺杆（31）的长度方向开设有一个用于升降板（36）移动的开口（38），支架（33）的顶部还设有一个用于观测情况的广角高清摄像头（39），活动组件（4）包括一个上臂（40）和一个下臂（41），升降板（36）的顶部设有一个第一铰接部（42），上臂（40）的一端能够转动的设置于第一铰接部（42）上，上臂（40）位于第一铰接部（42）的一端还通过一个第二驱动电机（43）驱动，上臂（40）的自由端设有一个第二铰接部（44），并且第二铰接部（44）内还固定设有一个第二双头电机（45），下臂（41）的一端通过第二双头电机（45）转动，上臂（40）的一侧还设有一个第三铰接部（46），第三铰接部（46）与一个电动气杆（47）的输出端铰接，并且电动气杆（47）的自由端固定于转盘（12）的顶部，下臂（41）的自由端沿着下臂（41）的长度方向设有一个圆口（48），圆口（48）的端口处设有一个直径小于圆口（48）的挡环（49），并且圆口（48）内还设有一个与挡环（49）直径相同的伸缩杆（50），伸缩杆（50）靠近圆口（48）的闭口端还设有一个与圆口（48）直径相同的挡盘（51），挡盘（51）的一侧还竖直向上设有一个套接块（52），并且下臂（41）的顶部还设有一个用于套接块（52）移动的矩形口（53），套接块（52）活动套设于一个沿着下臂（41）的长度方向设置的第二螺杆（54）上，第二螺杆（54）还通过一个第三驱动电机（55）驱动，并且伸缩杆（50）靠近挡环（49）的一端还设有一个机盒（56），机盒（56）内固定设有一个第四驱动电机（57），抓取组件（5）包括一个安装槽（58）、一个螺纹柱（59）和两个驱动齿轮（60），安装槽（58）固定于机盒（56）的侧壁上，螺纹柱（59）套设于第四驱动电机（57）的输出轴上，两个驱动齿轮（60）对称且啮合的设置于螺纹柱（59）的两侧，安装槽（58）的两侧还对称设置有两组双连杆机构，每组双连杆机构均由两个对称设置的连接杆（61）组成，并且安装槽（58）两侧还分别有一组双连杆机构与相应的驱动齿轮（60）相配合，另外两组的双连杆机构的两个连接杆（61）一侧均通过一个连板（62）连接，每两组双连杆机构的自由端上还分别设有一个固定座（63），并且每个固定座（63）上还分别固定设有一个用于抓取苹果的夹指（64），机盒（56）的顶部沿着夹指（64）的方向设有一个支撑架（65），切割组件（6）安装于支撑架（65）的顶部，切割组件（6）包括一个第二旋转电机（66）和两个切刀（67），第二旋转电机（66）呈竖直状态设置于机盒（56）的顶部，两个切刀（67）能够转动的交错设置于支撑架（65）顶部位于两个夹指（64）的上方，两个切刀（67）的交错处通过一个转柱连接，并且两个切刀（67）靠近第二旋转电机（66）的交错处之间还设有一个弹簧（68），弹簧（68）的两端分别固定于两个切刀（67）上，弹簧（68）还通过相互配合的插接杆（69）进行稳定，第二旋转电机（66）的输出轴穿过支撑架（65）向上伸出，并且第二旋转电机（66）的输出轴和两个切刀（67）的末端处均设有一个用于围绕绳索的绕线柱（70）。