[发明专利]一种随叫随到的机器人控制方法、存储介质及机器人

说明书

本发明涉及一种随叫随到的机器人控制方法、存储介质及机器人，所述随叫随到的机器人控制方法包括：所述机器人获取声源定位方向信息后获取搜索目标点列表，并根据所述搜索目标点列表依次导航到各个搜索目标点，在导航的同时获取周围物体信息并逐个进行分析是否有人，当检测到有人后判断是否为目标人，若是，则计算到所述目标人的距离并导航到距离所述目标人一预设距离值的停止点，若不是，则返回继续导航并检测。本发明通过语音识别、声源定位方向、人体检测和人脸识别技术，实现机器人随叫随到的功能，提高机器人的互动性和类人特征。

技术领域

本发明涉及机器人控制的技术领域，尤其是涉及一种随叫随到的机器人控制方法、存储介质及机器人。

背景技术

人工智能技术的发展与普及，促进了机器人行业的迅速发展，越来越多的工厂及企事业单位期望利用机器人来代替人类低效高成本的工作；而巡检机器人成为诸类机器人中最受欢迎的机器人之一，众多工厂希望利用巡检机器人来完成枯燥的监控管理任务，以节时高效的完成巡检工作；但是目前现有技术无法实现巡检机器人与人之间的随叫随到的交互控制。

申请公布号CN110428821A的中国专利公开了一种用于巡检机器人的语音指令控制方法，至少包括以下步骤：获取音频数据；其中，所述音频数据包括本地音频数据和远程音频数据；通过深度学习法对所述音频数据中的语音指令进行识别；根据识别到的所述语音指令执行对应的命令动作。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：该方案通过语音控制代替传统的按键控制，能够有效提高控制的便捷性和美观，但还无法实现令机器人随叫随到的功能。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种随叫随到的机器人控制方法、存储介质及机器人。

本发明的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种随叫随到的机器人控制方法，所述机器人获取声源定位方向信息后获取搜索目标点列表，并根据所述搜索目标点列表依次导航到各个搜索目标点，在导航的同时获取周围物体信息并逐个进行分析是否有人，当检测到有人后判断是否为目标人，若是，则计算到所述目标人的距离并导航到距离所述目标人一预设距离值的停止点，若不是，则返回继续导航并检测。

通过采用上述技术方案，通过语音识别、声源定位方向、人体检测和人脸识别技术，实现机器人随叫随到的功能，提高机器人的互动性和类人特征。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取声源定位方向信息之前还包括：所述机器人获取声纹信息，并根据所述声纹信息从数据库中获取对应目标人面部或身体的图像信息。

通过采用上述技术方案，将声纹信息转化为面部或身体的图像信息，有利于人体检测单元和人脸识别单元对目标人进行准确识别，提高搜索效率和搜索成功率。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取声源定位方向信息的同时，所述机器人通过转向装置转动，以使所述机器人正面朝向所述声源定位方向。

通过采用上述技术方案，所述机器人正面设置有人体检测单元和人脸识别单元，有利于人体检测单元和人脸识别单元准确转向目标人，方便后续检测步骤的进行。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取搜索目标点列表具体步骤为：

S01：判断是否存在地图数据，若存在则进入步骤S02，若不存在则进入步骤S04；

S02：根据所述地图数据，以所述机器人为起点，沿着所述声源定位方向选取间隔距离为一预设间隔值且在所述地图中的若干个点为搜索点；

S03：逐个判断所述搜索点是否可以到达，若可以到达，则加入搜索目标点列表，若不可以到达，则在该搜索点附近寻找合适的替代点作为新的搜索点并加入所述搜索目标点列表；