[发明专利]一种随叫随到的机器人控制方法、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种随叫随到的机器人控制方法，其特征在于：所述机器人获取声源定位方向信息后获取搜索目标点列表，并根据所述搜索目标点列表依次导航到各个搜索目标点，在导航的同时获取周围物体信息并逐个进行分析是否有人，当检测到有人后判断是否为目标人，若是，则计算到所述目标人的距离并导航到距离所述目标人一预设距离值的停止点，若不是，则返回继续导航并检测；

所述获取搜索目标点列表具体步骤为：

S01：判断是否存在地图数据，若存在则进入步骤S02，若不存在则进入步骤S04；

S02：根据所述地图数据，以所述机器人为起点，沿着所述声源定位方向选取间隔距离为一预设间隔值且在所述地图中的若干个点为搜索点；

S03：逐个判断所述搜索点是否可以到达，若可以到达，则加入搜索目标点列表，若不可以到达，则在该搜索点附近寻找合适的替代点作为新的搜索点并加入所述搜索目标点列表；

S04：以所述机器人为起点，沿着所述声源定位方向选取间隔距离为一预设间隔值的若干个点为搜索点并依次加入到所述搜索目标点列表。

2.根据权利要求1所述的随叫随到的机器人控制方法，其特征在于，所述获取声源定位方向信息之前还包括：所述机器人获取声纹信息，并根据所述声纹信息从数据库中获取对应目标人面部或身体的图像信息。

3.根据权利要求1所述的随叫随到的机器人控制方法，其特征在于：所述获取声源定位方向信息的同时，所述机器人通过转向装置转动，以使所述机器人正面朝向所述声源定位方向。

4.根据权利要求1所述的随叫随到的机器人控制方法，其特征在于：当所述机器人导航到各个所述搜索点时还未检测到人，则所述机器人通过转向装置转动一圈获取周围物体信息并逐个进行分析是否有人。

5.根据权利要求1所述的随叫随到的机器人控制方法，其特征在于，所述当检测到有人后判断是否为目标人具体步骤为：根据目标人面部或身体的图像信息判断检测到的是否为目标人。

6.根据权利要求1所述的随叫随到的机器人控制方法，其特征在于，所述在导航的同时获取周围物体信息并逐个进行分析是否有人：当检测到有多人时，所述机器人发出询问信息，以获取新的声源定位方向信息，并根据所述新的声源定位方向信息进行确定目标人。

7.根据权利要求1所述的随叫随到的机器人控制方法，其特征在于：当所述搜索目标点列表中的所有搜索目标点都导航过后仍然没有检测到目标人时，则发出搜索失败的提示并停止搜索。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

处理器，用于加载并执行指令集；以及，

存储介质，其存储有指令集，所述指令集适用于所述处理器加载并执行如权利要求1-7任一项所述的随叫随到的机器人控制方法。