[发明专利]一种图像处理方法、装置及设备

说明书

本申请提供一种图像处理方法、装置及设备，该方法包括：针对第一图像中的每个物理坐标点，根据已获取的偏移参数、摄像机的当前架设高度和摄像机的标准架设高度，确定所述物理坐标点对应的目标坐标点；偏移参数为摄像机的当前架设位置与摄像机的标准架设位置之间的偏移参数；第一图像是采用世界坐标系的图像；依据所述目标坐标点将所述物理坐标点与第二图像中的像素坐标点进行关联，以根据所述物理坐标点对应的第一像素参数和所述像素坐标点对应的第二像素参数进行图像处理；第二图像是采用像素坐标系的图像。通过本申请技术方案，能够确定世界坐标系和像素坐标系之间的位置映射关系。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置及设备。

背景技术

单应性(Homography)是计算机视觉领域的重要概念，用于描述物体在世界坐标系和像素坐标系之间的位置映射关系，单应性对应的变换矩阵称为单应性矩阵。单应性矩阵在图像校正、图像拼接、位姿估计、SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建)等领域有着非常重要的作用。

预先创建标定场地，该标定场地包括N个标记点，N大于或者等于4。在摄像机出厂前，将摄像机部署在标准架设位置，摄像机采集包括N个标记点的原始图像，确定N个标记点在像素坐标系(即原始图像)的像素坐标点。获取N个标记点在世界坐标系的物理坐标点，利用N个标记点在世界坐标系的物理坐标点和N个标记点在像素坐标系的像素坐标点，确定摄像机的单应性矩阵。

在摄像机出厂后，若摄像机的当前架设位置与标准架设位置相同，则利用标准架设位置的单应性矩阵确定世界坐标系和像素坐标系之间的位置映射关系。但是，若当前架设位置与标准架设位置不同，则标准架设位置的单应性矩阵不再适用，无法确定世界坐标系和像素坐标系之间的位置映射关系。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种图像处理方法，所述方法包括：

针对第一图像中的每个物理坐标点，根据已获取的偏移参数、摄像机的当前架设高度和所述摄像机的标准架设高度，确定所述物理坐标点对应的目标坐标点；所述偏移参数为所述摄像机的当前架设位置与所述摄像机的标准架设位置之间的偏移参数；其中，所述第一图像是采用世界坐标系的图像；

依据所述目标坐标点将所述物理坐标点与第二图像中的像素坐标点进行关联，以根据所述物理坐标点对应的第一像素参数和所述像素坐标点对应的第二像素参数进行图像处理；其中，所述第二图像是采用像素坐标系的图像。

本申请提供一种图像处理装置，所述装置包括：

确定模块，用于针对第一图像中的每个物理坐标点，根据已获取的偏移参数、摄像机的当前架设高度和所述摄像机的标准架设高度，确定所述物理坐标点对应的目标坐标点；所述偏移参数为所述摄像机的当前架设位置与所述摄像机的标准架设位置之间的偏移参数；所述第一图像是采用世界坐标系的图像；

处理模块，用于依据所述目标坐标点将所述物理坐标点与第二图像中的像素坐标点进行关联，以根据所述物理坐标点对应的第一像素参数和所述像素坐标点对应的第二像素参数进行图像处理；第二图像是采用像素坐标系的图像。

本申请提供一种图像处理设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；

所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如下步骤：

针对第一图像中的每个物理坐标点，根据已获取的偏移参数、摄像机的当前架设高度和所述摄像机的标准架设高度，确定所述物理坐标点对应的目标坐标点；所述偏移参数为所述摄像机的当前架设位置与所述摄像机的标准架设位置之间的偏移参数；其中，所述第一图像是采用世界坐标系的图像；