[发明专利]一种图像处理方法、装置及设备

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

针对第一图像中的每个物理坐标点，根据已获取的偏移参数、摄像机的当前架设高度和所述摄像机的标准架设高度，确定所述物理坐标点对应的目标坐标点；所述偏移参数为所述摄像机的当前架设位置与所述摄像机的标准架设位置之间的偏移参数；其中，所述第一图像是采用世界坐标系的图像；

依据所述目标坐标点将所述物理坐标点与第二图像中的像素坐标点进行关联，以根据所述物理坐标点对应的第一像素参数和所述像素坐标点对应的第二像素参数进行图像处理；其中，所述第二图像是采用像素坐标系的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述偏移参数包括偏移水平距离，偏移水平旋转角，偏移俯仰旋转角；

所述根据已获取的偏移参数、摄像机的当前架设高度和所述摄像机的标准架设高度，确定所述物理坐标点对应的目标坐标点，包括：

从候选组合中选择一个参数作为初始参数，将所述物理坐标点确定为原始坐标点；所述候选组合包括偏移水平距离，偏移水平旋转角，偏移俯仰旋转角，架设高度组合，所述架设高度组合包括所述当前架设高度和所述标准架设高度；

根据所述初始参数和所述原始坐标点确定候选坐标点；

若所述候选组合中的所有参数均被选择作为初始参数，则将所述候选坐标点确定为所述目标坐标点；否则，从所述候选组合中选择还未被选择作为初始参数的其它参数作为初始参数，将所述候选坐标点确定为原始坐标点，返回执行根据所述初始参数和所述原始坐标点确定候选坐标点的操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述初始参数为偏移水平距离，所述根据所述初始参数和所述原始坐标点确定候选坐标点，包括：

根据如下公式确定所述候选坐标点：

其中，(x',y')为候选坐标点，(x,y)为原始坐标点，Δx为偏移水平距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述初始参数为偏移水平旋转角，所述根据所述初始参数和所述原始坐标点确定候选坐标点，包括：

根据如下公式确定所述候选坐标点：

其中，(x',y')为候选坐标点，(x,y)为原始坐标点，Δα为偏移水平旋转角。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述初始参数为偏移俯仰旋转角，所述根据所述初始参数和所述原始坐标点确定候选坐标点，包括：

根据如下公式确定所述候选坐标点：

其中，(x',y')为所述候选坐标点，(x,y)为所述原始坐标点，Δθ为所述偏移俯仰旋转角，h为所述标准架设高度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述初始参数为架设高度组合，所述根据所述初始参数和所述原始坐标点确定候选坐标点，包括：

根据如下公式确定所述候选坐标点：

其中，(x',y')为所述候选坐标点，(x,y)为所述原始坐标点，h为所述标准架设高度，h₁为所述当前架设高度。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标坐标点将所述物理坐标点与第二图像中的像素坐标点进行关联，包括：

依据单应性矩阵，从第二图像中确定所述目标坐标点对应的像素坐标点；

将第一图像中的所述物理坐标点与第二图像中的所述像素坐标点进行关联；

其中，所述单应性矩阵是所述摄像机在标准架设位置时的单应性矩阵。