[发明专利]点云分割方法、装置、电子设备、存储介质和机器人

说明书

本发明实施例涉及点云领域，公开了一种点云分割方法、装置、电子设备、存储介质和机器人。本发明中通过测距设备获取检测范围内的点云数据；以测距设备为中心，根据预设角度将检测范围内的点云数据划分为多个不同区域的点云数据；分别对各个区域内的点云数据进行线性拟合，得到各个区域的拟合射线；根据各个点云数据与各个点云数据所处区域的拟合射线的距离，将检测范围内的点云数据划分为地面点云数据和非地面点云数据，降低拟合结果中存在的误差，从而使点云分割的结果更加准确。

技术领域

本发明实施例涉及点云领域，特别涉及一种点云分割方法、装置、电子设备、存储介质和机器人。

背景技术

在无人驾驶技术中，为保证无人驾驶设备的正常行进，需要设备对环境具有准确的感知，而设备对环境的感知包括对行进路线上的障碍物，如行人、车辆或静态障碍物等的识别，因此无人驾驶的设备区分行进路线上的地面和非地面是感知行进路线上的障碍物的前提，只有在有效区分地面点和非地面点相对于无人驾驶设备的位置，才能更准确的控制无人驾驶设备的行进。在区分地面点和非地面点时，通过对采集的点云数据进行平面拟合，拟合的平面近似看作无人驾驶设备行进方向上的地面，根据采集的点云数据距离拟合的平面的距离判定各个点云数据为地面点云数据或非地面点云数据，从而实现点云数据中地面点和非地面点的分割。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：由于无人驾驶的设备的应用环境的不同，应用环境的地面并非平坦，在地面凹凸不平时，拟合的平面与实际地面相差较大，导致拟合的平面的误差较大，从而使通过拟合的平面对点云数据进行分割的结果并不准确。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种点云分割方法、装置、电子设备、存储介质和机器人，降低拟合的误差，从而使点云分割的结果更加准确。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种点云分割方法，包括：通过测距设备获取检测范围内的点云数据；以测距设备为中心，根据预设角度将检测范围内的点云数据划分为多个不同区域的点云数据；分别对各个区域内的点云数据进行线性拟合，得到各个区域的拟合射线；根据各个点云数据与各个点云数据所处区域的拟合射线的距离，将检测范围内的点云数据划分为地面点云数据和非地面点云数据。

本发明的实施例还提供了一种点云分割装置，包括：获取模块，划分模块，拟合模块，分割模块；获取模块用于通过测距设备获取检测范围内的点云数据；划分模块用于以测距设备为中心，根据预设角度将检测范围内的点云数据划分为多个不同区域的点云数据；拟合模块用于分别对各个区域内的点云数据进行线性拟合，得到各个区域的拟合射线；分割模块用于根据各个点云数据与点云数据所在区域的拟合射线的距离，将检测范围内的点云数据划分为地面点和非地面点。

本发明的实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的点云分割方法。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时上述的点云分割方法。

本发明的实施例还提供了一种机器人，至少包括上述电子设备。