[发明专利]点云分割方法、装置、电子设备、存储介质和机器人

权利要求书

1.一种点云分割方法，其特征在于，包括：

通过测距设备获取检测范围内的点云数据；

以所述测距设备为中心，根据预设角度将所述检测范围内的点云数据划分为多个不同区域的点云数据；

分别对各个区域内的点云数据进行线性拟合，得到各个区域的拟合射线；

根据各个点云数据与所述各个点云数据所处区域的拟合射线的距离，将所述检测范围内的点云数据划分为地面点云数据和非地面点云数据。

2.根据权利要求1所述的点云分割方法，其特征在于，所述根据各个点云数据与所述各个点云数据所处区域的拟合射线的距离，将所述检测范围内的点云数据划分为地面点云数据和非地面点云数据，包括：

计算点云数据与所述点云数据所处区域的拟合射线的距离；

若所述距离大于第一预设阈值，则将所述点云数据作为非地面点云数据；

若所述距离小于或等于第一预设阈值，则将所述点云数据作为地面点云数据；

在将检测范围内所有的点云数据划分为地面点云数据和非地面点云数据之后，完成所述检测范围内的点云数据的划分。

3.根据权利要求1所述的点云分割方法，其特征在于，在所述分别对各个区域内的点云数据进行线性拟合之前，还包括：

若存在点云数据的数量大于第二预设阈值的区域，则对所述区域内的点云数据进行筛选处理，经筛选处理后的点云数据的数量小于筛选处理前的点云数据的数量。

4.根据权利要求3所述的点云分割方法，其特征在于，所述对所述区域内的点云数据进行筛选处理，包括：

根据所述测距设备与地面的距离，预测所述区域内的各个点云数据与地面的距离；

对所述区域内的所有点云数据中与所述地面的距离大于第三预设阈值的点云数据进行删除。

5.根据权利要求1所述的点云分割方法，其特征在于，所述分别对各个区域内的点云数据进行线性拟合，包括：

利用最小二乘法分别对各个区域内的点云数据进行线性拟合。

6.根据权利要求1所述的点云分割方法，其特征在于，在所述通过测距设备获取检测范围内的点云数据之后，在所述将所述检测范围内的点云数据划分为多个不同区域的点云数据之前，还包括：

获取所述测距设备的测距光线的发射方向；

将所述发射方向为远离地面的方向的测距光线检测到的点云数据删除；

所述将所述检测范围内的点云数据划分为多个不同区域的点云数据，包括：

将所述删除点云数据后剩余的所述检测范围内的点云数据划分为多个不同区域的点云数据。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的点云分割方法，其特征在于，所述预设角度根据所述测距设备的分辨率进行设置。

8.一种点云分割装置，其特征在于，包括：获取模块，划分模块，拟合模块，分割模块；

所述获取模块用于通过测距设备获取检测范围内的点云数据；

所述划分模块用于以所述测距设备为中心，根据预设角度将所述检测范围内的点云数据划分为多个不同区域的点云数据；

所述拟合模块用于分别对各个区域内的点云数据进行线性拟合，得到各个区域的拟合射线；

所述分割模块用于根据各个点云数据与所述点云数据所在区域的拟合射线的距离，将所述检测范围内的点云数据划分为地面点和非地面点。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任一所述的点云分割方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的点云分割方法。

11.一种机器人，其特征在于，至少包括如权利要求9所述的电子设备。