[发明专利]获取无人机的空速的方法、装置、存储介质及处理器

说明书

本申请公开了一种获取无人机的空速的方法、装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：基于惯导数据获取无人机在飞行过程中机身承受的阻力；基于阻力在关系函数中进行查询，得到无人机的空速，其中，关系函数表征不同的阻力与对应的空速之间的关联关系。本申请解决了由于空速计出现故障或无人机中没有安装空速计，造成无法获取无人机的空速的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人机空速测量领域，具体而言，涉及一种获取无人机的空速的方法、装置、存储介质及处理器。

背景技术

在无人机空速测量领域中，现有的测量空速的方法一般是通过空速计进行测量，空速计即空速传感器。但空速传感器损坏后就无法对空速进行测量，而且空速传感器的噪声大、精度低。除此之外，在现有技术领域中，为了减轻无人机的自重，在一些无人机中已经不再安装空速计，在这种情况下也很难获得准确的空速。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种获取无人机的空速的方法、装置、存储介质及处理器，以至少解决由于无人机中空速计出现故障或者无人机中没有安装空速计，造成无法获取无人机的空速的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种获取无人机的空速的方法，包括：基于惯导数据获取无人机在飞行过程中机身承受的阻力；基于阻力和关系函数确定无人机的空速，其中，上述关系函数表征不同的阻力与对应的空速之间的关联关系。

可选地，基于惯导数据获取无人机在飞行过程中机身承受的阻力，包括：通过加速度计测量无人机在惯性参考系的加速度；基于测量得到的加速度，得到惯导数据，其中，惯导数据为：空气阻力，即无人机在飞行过程中机身受到的阻力。

可选地，在基于阻力在关系函数中进行查询，得到无人机的空速之前，方法还包括：获取无人机的初始空速和机身承受的阻力，其中，初始空速为预先获取到的空速值；基于初始空速和机身承受的阻力，获取关系函数。

可选地，关系函数通过如下公式表征：v²＝k1*T，其中，k1＝2/ρ，ρ为空气密度，ρ＝2T/V2初，V_初表示初始空速，T表示机身承受的阻力。

可选地，在获取无人机的初始空速和机身承受的阻力之前，方法还包括：在无人机中预存初始空速，其中，初始空速为无人机在出厂之前的测试过程中通过空速计检测得到。

可选地，在获取无人机的初始空速和机身承受的阻力之前，方法还包括：在初始化无人机的过程中，如果无人机安装有空速计，则控制空速计工作，将空速计当前的检测结果作为初始空速，并控制空速计停止工作；如果无人机未安装空速计，则读取无人机中预存的初始空速。

可选地，如果检测到无人机中安装的空速计故障，则读取无人机中预存的初始空速。

可选地，如果无人机的飞行速度在预设范围内，关系函数为使用一元n次方程进行近似拟合得到，其中，通过如下公式表征关系函数：v＝f(T)＝a_n*Tⁿ+a_n-1*T^n-1+…+a₁*T+a₀，其中，a₀、a₁……a_n-1为无人机在预定时间段内不同空速下的拟合参数，T为无人机在不同空速下机身承受的阻力。

可选地，上述关系函数为预存的无人机不同的空气阻力与对应的空速关联关系。

可选地，在得到无人机的空速之后，方法还包括：基于无人机的空速和地速，确定无人机当前所处环境的风速，其中，如果无人机当前受到的是非横向风，且风速超过阈值，通过函数关系计算的空速存在误差，则通过无人机中的安装的空速计来测量得到新的空速。