[发明专利]获取无人机的空速的方法、装置、存储介质及处理器

权利要求书

1.一种获取无人机的空速的方法，其特征在于，包括：

基于惯导数据获取无人机在飞行过程中机身承受的阻力；

基于所述阻力和关系函数确定所述无人机的空速，其中，所述关系函数表征不同的阻力与对应的空速之间的关联关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于惯导数据获取无人机在飞行过程中机身承受的阻力，包括：

通过加速度计测量所述无人机在惯性参考系的加速度；

基于测量得到的加速度，得到所述惯导数据，其中，所述惯导数据为空气阻力，即所述无人机在飞行过程中机身受到的阻力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述阻力在关系函数中进行查询，得到所述无人机的空速之前，所述方法还包括：

获取所述无人机的初始空速和所述机身承受的阻力，其中，所述初始空速为预先获取到的空速值；

基于所述初始空速和所述机身承受的阻力，获取所述关系函数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述关系函数通过如下公式表征：v²＝k1*T，其中，k1＝2/ρ，ρ为空气密度，ρ＝2T/V_初²，V_初表示所述初始空速，T表示所述机身承受的阻力。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取所述无人机的初始空速和所述机身承受的阻力之前，所述方法还包括：

在所述无人机中预存所述初始空速，其中，所述初始空速为所述无人机在出厂之前的测试过程中通过空速计检测得到。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在获取所述无人机的初始空速和所述机身承受的阻力之前，所述方法还包括：

在初始化所述无人机的过程中，如果所述无人机安装有所述空速计，则控制所述空速计工作，将所述空速计当前的检测结果作为所述初始空速，并控制所述空速计停止工作；

如果所述无人机未安装所述空速计，则读取所述无人机中预存的初始空速。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果检测到所述无人机中安装的所述空速计故障，则读取所述无人机中预存的初始空速。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述无人机的飞行速度在预设范围内，所述关系函数为使用一元n次方程进行近似拟合得到，其中，通过如下公式表征所述关系函数：v＝f(T)＝a_n*Tⁿ+a_n-1*T^n-1+…+a₁*T+a₀，其中，所述a₀、a₁……a_n-1为所述无人机在预定时间段内不同空速下的拟合参数，T为所述无人机在不同空速下机身承受的阻力。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述无人机的空速之后，所述方法还包括：基于所述无人机的空速和地速，确定所述无人机当前所处环境的风速，其中，如果所述无人机当前受到的是非横向风，且所述风速超过阈值，通过所述函数关系计算的空速存在误差，则通过所述无人机中的安装的空速计来测量得到新的空速。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述无人机没有安装空速计或安装的空速计存在故障，则向服务器远程请求所述新的空速，其中，所述新的空速为预先测试得到的空速值。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述关系函数计算出第一空速，通过空速计计算出第二空速，将所述第一空速和所述第二空速进行对比，依据对比结果判断所述空速计是否故障。