[发明专利]机器人位姿确认方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了机器人位姿确认方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取机器人检测到预设的定位装置时相对里程计坐标系的第一位姿信息；计算得到机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息；获取计算完成所述偏移位姿信息时所述机器人相对里程计坐标系的第二位姿信息；将第一位姿信息与第二位姿信息之间的第二偏移位姿信息与所述第一偏移位姿信息累加，得到所述机器人在世界坐标系的目标位姿。本申请采用机器人标定定位装置的反向过程在实际移动过程中识别定位装置，并以此获取得到机器人在世界坐标中的目标位姿，使机器人对自身位姿识别更准确。

技术领域

本发明实施例涉及机器人导航技术领域，尤其是一种机器人位姿确认方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

常见的机器人位姿确认方法是采用激光在地图中匹配出吻合的地形来确认最终定位和机器人姿态的方法，此方法受地形相似、人流量过大产生许多临时障碍物等的影响比较大。

现有技术中公开了通过天花板上粘贴RFID标签辅助定位的方法来将机器人全地图定位区域缩小至1.5米的区域内，在定位上较激光定位准确了很多。但RFID标签不能提供方向信息，还是无法更有效地保证机器人姿态的准确性，且区域只能降低到1.5米范围内，而无法得到具体的坐标定位。

发明内容

本发明实施例提供能够通过采用机器人标记标定装置，并用机器人上的摄像装置识别标定装置以确定机器人在世界坐标中的位姿，实现方式简单，识别率准确。

为解决上述技术问题，本发明创造的实施例采用的一个技术方案是：一种机器人位姿确认方法，包括：

获取机器人检测到预设的定位装置时相对里程计坐标系的第一位姿信息；

计算得到机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息；

获取计算完成所述偏移位姿信息时所述机器人相对里程计坐标系的第二位姿信息；

将第一位姿信息与第二位姿信息之间的第二偏移位姿信息与所述第一偏移位姿信息累加，得到所述机器人在世界坐标系的目标位姿。

可选的，所述计算得到机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息包括：

获取预设的定位装置的定位信息；

根据所述定位信息计算得到机器人上的摄像头坐标系与定位装置坐标系的第一旋转矩阵和第一偏移矩阵；

根据所述第一旋转矩阵和所述第一偏移矩阵计算得到机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息。

可选的，所述根据所述第一旋转矩阵和所述第一偏移矩阵计算得到机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息包括：

通过预设的定位装置的定位信息列表，根据所述定位信息得到所述机器人世界坐标系与定位装置坐标系的第二旋转矩阵和第二偏移矩阵；

根据所述第一旋转矩阵与所述第二旋转矩阵计算得到世界坐标系与摄像头坐标系的第三旋转矩阵，根据所述第一偏移矩阵与所述第二偏移矩阵计算得到世界坐标系与摄像头坐标系的第三偏移矩阵；

根据所述第三旋转矩阵和所述第三偏移矩阵计算生成机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息。

可选的，所述根据所述第三旋转矩阵和所述第三偏移矩阵计算生成机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息包括：

根据摄像头安装在所述机器人的位置得到机器人坐标系与摄像头坐标系的第四旋转矩阵与第四偏移矩阵；