[发明专利]机器人位姿确认方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人位姿确认方法，其特征在于，包括：

获取机器人检测到预设的定位装置时相对里程计坐标系的第一位姿信息；

计算得到机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息；

获取计算完成所述偏移位姿信息时所述机器人相对里程计坐标系的第二位姿信息；

将第一位姿信息与第二位姿信息之间的第二偏移位姿信息与所述第一偏移位姿信息累加，得到所述机器人在世界坐标系的目标位姿；

所述计算得到机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息包括：

获取预设的定位装置的定位信息；

根据所述定位信息计算得到机器人上的摄像头坐标系与定位装置坐标系的第一旋转矩阵和第一偏移矩阵；

根据所述第一旋转矩阵和所述第一偏移矩阵计算得到机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息；

所述根据所述第一旋转矩阵和所述第一偏移矩阵计算得到机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息包括：

通过预设的定位装置的定位信息列表，根据所述定位信息得到所述机器人世界坐标系与定位装置坐标系的第二旋转矩阵和第二偏移矩阵；

根据所述第一旋转矩阵与所述第二旋转矩阵计算得到世界坐标系与摄像头坐标系的第三旋转矩阵，根据所述第一偏移矩阵与所述第二偏移矩阵计算得到世界坐标系与摄像头坐标系的第三偏移矩阵；

根据所述第三旋转矩阵和所述第三偏移矩阵计算生成机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息。

2.根据权利要求1所述的机器人位姿确认方法，其特征在于，所述根据所述第三旋转矩阵和所述第三偏移矩阵计算生成机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息包括：

根据摄像头安装在所述机器人的位置得到机器人坐标系与摄像头坐标系的第四旋转矩阵与第四偏移矩阵；

根据所述第三旋转矩阵与所述第四旋转矩阵计算得到世界坐标系与机器人坐标系的第五旋转矩阵，根据所述第三偏移矩阵与所述第四偏移矩阵计算得到世界坐标系与机器人坐标系的第五偏移矩阵；其中，所述第五旋转矩阵为所述机器人位于世界坐标系中的第一偏移姿态信息，所述第五偏移矩阵为所述机器人位于世界坐标系中的第一偏移坐标信息。

3.根据权利要求2所述的机器人位姿确认方法，其特征在于，所述第一位姿信息包括第一坐标信息和第一姿态信息，所述第二位姿信息包括第二坐标信息和第二姿态信息。

4.根据权利要求3所述的机器人位姿确认方法，其特征在于，所述第二偏移位姿信息包括第二偏移坐标信息和第二偏移姿态信息，所述将第一位姿信息与第二位姿信息之间的第二偏移位姿信息与所述第一偏移位姿信息累加，得到所述机器人在世界坐标系的目标位姿包括：

根据所述第一坐标信息与所述第二坐标信息计算得到第二偏移坐标信息；

根据所述第一姿态信息与所述第二姿态信息计算得到第二偏移姿态信息；

将所述第一偏移坐标信息与所述第二偏移坐标信息累加得到所述机器人在世界坐标系中的目标坐标位置；

将所述第一偏移姿态信息与所述第二偏移姿态信息累加得到所述机器人在世界坐标系中的目标姿态信息。

5.根据权利要求1所述的机器人位姿确认方法，其特征在于，将第一位姿信息与第二位姿信息之间的第二偏移位姿信息与所述第一偏移位姿信息累加，得到所述机器人在世界坐标系的目标位姿之后还包括：

通过设置在所述机器人上的激光装置获取激光数据；

根据所述激光数据获取得到所述机器人的第三姿态信息；

根据所述第三姿态信息对所述目标位姿进行调整。

6.一种机器人位姿确认装置，其特征在于，通过如权利要求1至5中任一项权利要求所述的机器人位姿确认方法实现，包括：

第一获取模块：被配置为执行获取机器人检测到预设的定位装置时相对里程计坐标系的第一位姿信息；

计算模块：被配置为执行计算得到机器人位于世界坐标系中的第一偏移位姿信息；

第二获取模块：被配置为执行获取计算完成所述偏移位姿信息时所述机器人相对里程计坐标系的第二位姿信息；

执行模块：被配置为执行将第一位姿信息与第二位姿信息之间的第二偏移位姿信息与所述第一偏移位姿信息累加，得到所述机器人在世界坐标系的目标位姿。