[发明专利]基于DSRC车载V2X系统的动态自适应安全预警方法和BSM仿真平台

说明书

本发明属于智能交通领域，涉及基于DSRC车载V2X系统的动态自适应安全预警方法和BSM仿真平台。BSM仿真平台包括：车辆仿真模块，用于仿真车辆信息、接收其它车辆发送的BSM和向其它车辆发送预警决策信息；路况仿真模块，用于仿真路况信息；BSM模块，用于创建BSM，根据车辆仿真模块模拟的车辆信息和路况仿真模块模拟的路况信息；路侧单元仿真模块，用于接收车辆发送的BSM、处理BSM和向其它车辆发送预警决策信息；通信模块，发送BSM到路侧单元或其它车辆的BSM信息队列集群。本发明能避免或减轻车辆碰撞，提高交通系统整体安全性，同时BSM仿真平台降低了交通系统整体安全性分析需要现场实验的昂贵成本。

技术领域

本发明属于智能交通领域，涉及基于DSRC车载V2X系统的动态自适应安全预警方法和BSM仿真平台。

背景技术

当今车辆中的车辆传感器能够在汽车环境中产生速度，加速度，位置等大量有用信息；

为了充分利用这些丰富车辆传感器数据与低延迟通信协议的组合，预测车辆状态，避免车辆碰撞，分析交通系统整体安全性。典型方法是在具有真实汽车和真实设备的现场进行实验，这种方法昂贵且费力；

本发明提出一种基于DSRC车载V2X系统的动态自适应安全预警方法和BSM仿真平台。其不仅可以模拟多个车辆的存在和通信行为，还可以模拟交叉路口周围车辆的BSM广播行为，分析当前交通系统安全性，提供必要决策信息到异常车辆及提供预警信息到异常车辆周围的车辆，增强驾驶员的态势感知能力，在即将发生碰撞情况下，有助于避免或减轻碰撞，极大提高了当前交通系统整体安全性，同时本发明提出动态自适应安全预警BSM仿真平台降低了交通系统整体安全性分析需要进行现场实验带来的昂贵成本。

发明内容

针对现有交通系统整体安全性分析要在具有真实汽车和真实设备的现场进行实验，导致成本昂贵且费力问题，本发明提出一种基于DSRC车载V2X系统的动态自适应安全预警方法和BSM仿真平台。其不仅可以模拟多个车辆的存在和通信行为，还可以模拟交叉路口周围车辆的BSM广播行为，分析当前交通系统安全性，增强驾驶员的态势感知能力，同时本发明提出的动态自适应安全预警BSM仿真平台还可以降低交通系统整体安全性分析需要进行现场实验带来的昂贵成本。

本发明的技术方案如下：

基于DSRC车载V2X系统的动态自适应安全预警方法，包括以下步骤：

步骤一：车辆仿真模块模拟车辆信息，路况仿真模块模拟路况信息；

步骤二：BSM模块读取车辆信息和路况信息，按SAE J2735协议封装BSM信息；

步骤三：封装好的BSM信息通过通信模块按一定的广播时间广播给路侧单元或其它车辆的BSM信息队列集群，广播时间T由BSM生成时间T₁,退避时间T₂组合生成，计算公式如下：T＝Hash(T₁+T₂)；Hash为哈希函数；

步骤四：BSM信息处理模块读取BSM信息队列集群中BSM信息，通过卡尔曼滤波器车辆跟踪算法预测车辆状态，车辆速度及特定车辆位置，如果卡尔曼滤波器车辆跟踪算法预测车辆处于异常状态，异常状态包括突然刹车、变道、逆向行驶、突然加速等，则会生成异常信息发送到预警决策模块；

步骤五：预警决策模块根据BSM信息处理模块产生的异常车辆信息生成预警和决策信息，将预警信息发送给异常车辆周围的车辆，决策信息发送给异常车辆，调整车辆的基本安全信息，以确保当前交通系统整体安全性。

所述异常信息是已识别的“不安全车辆”携带的基本消息。

所述决策信息是为“不安全车辆”重新设置基本安全信息，包括重新设定车辆速度、车辆移动方向。