[发明专利]基于DSRC车载V2X系统的动态自适应安全预警方法和BSM仿真平台

权利要求书

1.基于DSRC车载V2X系统的动态自适应安全预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：车辆仿真模块模拟车辆信息，路况仿真模块模拟路况信息；

步骤二：BSM模块读取车辆信息和路况信息，按SAE J2735协议封装BSM信息；

步骤三：封装好的BSM信息通过通信模块按一定的广播时间广播给路侧单元或其它车辆的BSM信息队列集群，广播时间T由BSM生成时间T₁,退避时间T₂组合生成，计算公式如下：T＝Hash(T₁+T₂)；Hash为哈希函数；

步骤四：BSM信息处理模块读取BSM信息队列集群中BSM信息，通过卡尔曼滤波器车辆跟踪算法预测车辆状态，车辆速度及特定车辆位置，如果卡尔曼滤波器车辆跟踪算法预测车辆处于异常状态，异常状态包括突然刹车、变道、逆向行驶、突然加速等，则会生成异常信息发送到预警决策模块；

步骤五：预警决策模块根据BSM信息处理模块产生的异常车辆信息生成预警和决策信息，将预警信息发送给异常车辆周围的车辆，决策信息发送给异常车辆，调整车辆的基本安全信息，以确保当前交通系统整体安全性；所述异常信息是已识别的“不安全车辆”携带的基本消息；

所述决策信息是为“不安全车辆”重新设置基本安全信息，包括重新设定车辆速度、车辆移动方向。

2.如权利要求1所述的基于DSRC车载V2X系统的动态自适应安全预警方法，其特征在于，所述预警信息是为解除当前交通系统不安全状态所做设定的信息，包括车辆减速、加速和刹车信息。

3.如权利要求1或2所述的基于DSRC车载V2X系统的动态自适应安全预警方法所采用的BSM仿真平台，其特征在于，包括：

车辆仿真模块，用于仿真车辆信息、接收其它车辆发送的BSM、处理BSM和向其它车辆发送预警决策信息；

路况仿真模块，用于仿真路况信息；

BSM模块，用于创建BSM，根据车辆仿真模块模拟的车辆信息和路况仿真模块模拟的路况信息，按SAE J2735协议填充BSM字段；

所述路况信息包括道路的等级、车道数、宽度、限速、交叉口控制方式等信息；所述BSM字段包括信息ID,经度，纬度，位置精度，航向角，制动状态，车辆长度，车辆宽度；

路侧单元仿真模块，用于接收车辆发送的BSM、处理BSM和向其它车辆发送预警决策信息；

所述路侧单元仿真模块包括BSM信息队列集群模块，BSM信息处理模块，预警决策模块；

通信模块，用于将BSM模块封装的BSM发送到路侧单元或其它车辆的BSM信息队列集群；

所述通信模块包括物理层、MAC层、网络层、传输层和应用层；

所述车辆仿真模块包括OBU模块，BSM信息队列集群模块，BSM信息处理模块，预警决策模块；所述OBU模块用于模拟车辆信息；所述BSM信息队列集群模块用于临时存放其它车辆发来的BSM；所述BSM信息处理模块读取BSM信息队列集群模块中的BSM，通过卡尔曼滤波器车辆跟踪算法预测车辆状态，车辆速度及特定车辆位置，如果卡尔曼滤波器车辆跟踪算法预测车辆处于异常状态，异常状态包括突然刹车、变道、逆向行驶和突然加速，则会生成异常信息发送到预警决策模块；所述预警决策模块根据BSM信息处理模块发送的异常车辆信息进行处理生成预警和决策信息，将预警信息发送给异常车辆周围的车辆，决策信息发送给异常车辆，重新设置车辆的基本安全信息，以确保当前交通系统整体安全性。

4.如权利要求3所述的BSM仿真平台，其特征在于，所述物理层和MAC层使用IEEE802.11p通信协议；网络层和传输层使用IEEE 1609.3通信协议；应用层使用IEEE 1609.2通信协议。

5.如权利要求3所述的BSM仿真平台，其特征在于，所述车辆信息包括车辆基本信息、车辆位置信息和车辆运动信息；所述车辆基本信息包括车辆长度，车辆宽度，胎压，前灯状态，刮水器状态，外部温度，车辆质量，保险杠高度。