[发明专利]一种双面运行的移动机器人及其控制方法

说明书

本公开提供了一种双面运行的移动机器人及其控制方法。所述移动机器人包括机器人本体、移动部件、驱动机构、陀螺仪和控制单元；所述移动部件包括两组，对称地位于所述机器人本体的两侧，且所述移动部件的顶端及底端均超出所述机器人本体；所述驱动机构、陀螺仪和控制单元位于所述机器人本体内部；所述驱动机构与移动部件连接，用于驱动所述移动部件双向运动；所述陀螺仪用于采集所述机器人的姿态原始数据；所述控制单元与所述陀螺仪和驱动机构电连接，用于根据所述姿态原始数据识别所述机器人向上的面并相应地控制所述驱动机构的驱动动作。本公开的移动机器人及其控制方法能适应更为复杂的现场环境，降低损坏率，提升侦检效率。

技术领域

本公开涉及应急救援设备领域，特别地，涉及一种双面运行的移动机器人及其控制方法。

背景技术

应急救援一般是指针对突发、具有破坏力的紧急事件采取预防、预备、响应和恢复的活动与计划。根据紧急事件的不同类型，分为卫生应急、交通应急、消防应急、地震应急、厂矿应急、家庭应急等领域的应急救援。在例如地震、大型建筑火灾、厂矿爆炸坍塌等一些紧急事故中，现场地形复杂且环境危险，如救援人员贸然进入，则易于导致无谓的伤亡。因此，在诸如消防安全的应急救援行业，移动机器人被普遍应用，代替人类去深入危险现场做一些现场救援和侦测的工作。目前的移动机器人多为小车形状，都要区分小车的正反面，只能一面朝上运动，当小车一旦倾覆翻车，轮子接触不到地面，小车将不能继续正常运动和控制，然而火灾现场情况复杂，障碍物繁多，很容易出现小车倾覆的现象，导致侦测效率较低。

发明内容

本公开旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，在本公开的第一方面，提供了一种双面运行的移动机器人，包括机器人本体、移动部件、驱动机构、陀螺仪和控制单元；

所述移动部件包括两组，对称地位于所述机器人本体的两侧，且所述移动部件的顶端及底端均超出所述机器人本体；所述驱动机构、陀螺仪和控制单元位于所述机器人本体内部；

所述驱动机构与移动部件连接，用于驱动所述移动部件双向运动；

所述陀螺仪用于采集所述机器人的姿态原始数据；

所述控制单元与所述陀螺仪和驱动机构电连接，用于根据所述姿态原始数据识别所述机器人向上的面并相应地控制所述驱动机构的驱动动作。

进一步地，所述移动机器人还包括机械摇臂和摄像头，所述机器人本体上设置有沿竖直方向贯通的容纳槽，所述容纳槽内设置有机械摇臂，所述机械摇臂的一端通过轴杆与所述容纳槽的槽壁可转动地连接，另一端设置有摄像头；

所述控制单元还用于根据机器人向上的面控制所述机械摇臂的转动方向。

进一步地，所述移动机器人还包括对称地设置于所述机器人本体前后两端的两组测距传感器。

进一步地，所述机器人本体在水平方向上具有中心对称的结构。

在本发明的第二方面，提供了一种根据第一方面的移动机器人的控制方法，包括：

获取所述陀螺仪采集的姿态原始数据；

根据所述姿态原始数据识别所述移动机器人的姿态信息，所述姿态信息包括向上的面；

根据所述机器人的姿态信息控制所述驱动机构的驱动动作。

进一步地，所述根据所述姿态原始数据识别所述移动机器人的姿态信息包括：

根据所述姿态原始数据计算得到偏航角、俯仰角和/或横滚角的角度。

进一步地，所述根据所述姿态原始数据识别所述移动机器人的姿态信息包括：